李小毛

作品数：18被引量：152H指数：7
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供职机构：上海大学更多>>
发文主题：无人艇无人水面艇目标跟踪艇体海面目标更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电子电信更多>>
发文期刊：《上海大学学报（自然科学版）》《生物技术通报》《中国科学：技术科学》《计算机工程与设计》更多>>
所获基金：国家自然科学基金上海市自然科学基金上海市地方高校能力建设项目上海市科学技术委员会科研基金更多>>
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基于视觉和定位系统的无人艇自主对接系统被引量：6
《计算机工程与设计》2021年第9期2606-2613,共8页徐海彬 刘畅 田建东 李小毛 
国家自然科学基金项目(91648118、61673254);科技部重点研发计划基金项目(2018YFF0103400)。
为实现对无人艇的自主回收,通过无人艇和悬浮托架的双向视觉导引,构建基于视觉和定位系统的无人艇自主对接系统。视觉对接系统通过检测网络分别检测出图像中的无人艇和悬浮托架。针对托架视觉检测的目标,利用位置定位信息排除非目标艇,...
关键词：自主对接 轻量级网络 目标检测 单目标跟踪 无人艇 
基于深度学习的尺度自适应海面目标跟踪算法被引量：3
《水下无人系统学报》2020年第6期618-625,共8页吴翔 钟雨轩 岳琪琪 李小毛 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0806700);科技部重点研发计划项目(No.2018YFF0103400);上海市科学技术委员会科研计划项目(No.17DZ1205001)。
相比于普通场景的目标跟踪,无人艇海面目标跟踪具有目标尺度变化大、目标抖动剧烈和视角变化大等独特挑战。针对此,文中提出了基于深度学习的尺度自适应海面目标跟踪算法,以样本中心点是否落在真实目标框内对样本进行分类,直接回归中心...
关键词：无人艇 尺度自适应 深度学习 目标跟踪 
偏心桨机构水下旋转桨式步态水动力建模
《上海大学学报（自然科学版）》2020年第6期884-895,共12页李小毛 彭宇 李天波 陈俊杰 徐佳 崔建祥 
国家自然科学基金资助项目(U1613226);国家自然科学基金面上资助项目(61673254)。
为提高两栖机器人在复杂环境下的通过能力,在前期研究中提出了基于偏心桨(eccentric paddle,ePaddle)机构的复合型两栖推进机构ePaddle,实现了多种陆上及水下运动步态.为探究该机构执行水下旋转桨式步态时的水动力特性,构建了基于Moriso...
关键词：偏心桨机构 旋转桨式步态 水动力模型 滑差率 两栖机器人 
无人水面艇研究现状与发展趋势被引量：19
《上海大学学报（自然科学版）》2019年第5期645-654,共10页彭艳 葛磊 李小毛 钟雨轩 张鑫 
国家自然科学基金资助项目(61403245,51675318,61673254);上海市科委地方院校能力建设资助项目(14500500400)
无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)是一种在水面进行自主航行的运载平台,属于海洋机器人的一个重要分支,在军用和民用领域均有广泛的应用前景.由于海洋环境恶劣,以及无人水面艇运动模型非常特殊(如模型高度非线性、强时滞性和...
关键词：无人水面艇 海洋机器人 发展趋势 
基于目标候选的USV海上船艇检测被引量：1
《上海大学学报（自然科学版）》2019年第5期668-678,共11页陈伟 杨毅 李小毛 刘远 张鑫 
国家自然科学基金资助项目(61673254,61403245,51675378);上海市科委地方院校能力建设资助项目(14500500400)
海上船艇检测是无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)视觉系统最主要的任务之一.提出了一种基于目标候选(object proposal)的USV海上船艇检测算法.首先,基于改进的边缘框(edgebox)算法提取了图像的边缘信息,并建立“目标性”评分...
关键词：目标候选 无人水面艇 海上船艇 目标检测 边缘框 
面向机器人环境共融的图像去雪算法被引量：6
《机械工程学报》2019年第11期98-104,共7页李鹏越 田建东 王国霖 李小毛 唐延东 吴成东 
国家自然科学基金资助项目(91648118,61473280,61821005)
针对雪天气影响共融机器人视觉系统鲁棒性的问题,提出了一种基于雪模型和深度学习融合的去雪算法。根据雪的成像过程推导了一个简化的雪模型,设计了一个基于该模型的深度去雪网络,该网络由雪花检测子网络和去除子网络串联组成。雪花检...
关键词：机器人 环境共融 去雪 深度学习 
刚-柔耦合仿生手指设计及运动学特性被引量：9
《机械工程学报》2019年第11期105-113,共9页杨扬 肖晓晓 南卓江 刘娜 李小毛 彭艳 
国家自然科学基金(91648119,91748116,51575333);上海市青年科技英才扬帆计划(17YF1406200);上海高校青年东方学者(QD2016029)资助项目
仿生手能够实现各类复杂的动作,广泛应用于工业及医疗领域。现有的刚性仿生手大多具有质量重、柔顺性差等缺陷,而柔性仿生手的控制精度低、难以实现有力的抓握。针对上述不足,以人手的生理结构为设计依据,运用3D打印技术制成刚性人手骨...
关键词：仿生手指 McKibben型气动人工肌肉 BP人工神经网络 运动学模型 
一种2自由度柔顺移动并联机构研究及其在对接装置上应用被引量：5
《机械工程学报》2019年第11期114-122,共9页杨毅 鹿碧洲 李小毛 姚骏峰 蒲华燕 彭艳 
国家自然科学基金(91648119,61673254,51675318,U1613226);国家重点研发计划(2017YFC0806700)资助项目
利用伪刚体模型研究了柔性曲梁的弹性回复力和刚度特性,推导出了柔性曲梁的直线刚度表达式,其结果表明通过改变曲梁的预变形量可以改善曲梁的刚度特性,使其具有近似线性化刚度特点。利用该特点,提出了一种双曲梁支链结构形式。结合伪刚...
关键词：伪刚体模型 柔性曲梁 柔顺移动并联机构 对接装置 
压电驱动三自由度柔顺精密定位平台研究被引量：3
《振动．测试与诊断》2019年第1期176-183,229,共9页张泉 东益冲 任广 孙翊 彭艳 蒲华燕 李小毛 
国家自然科学基金资助项目(51605271;51575329;61773254);广州市属高校科研资助项目(1201610315);广州大学引进人才科研启动资助项目(ZJH3-2001)
设计了一种由压电陶瓷驱动的整体式平面3-PRR柔顺并联定位平台,平台每条支链采用半圆型柔性转动铰链和直角型柔性直线铰链代替传统的转动副和移动副,消除了传统机构的铰链配合间隙和摩擦,通过Ansys软件对两种铰链进行了刚度分析,并在支...
关键词：精密定位平台 伪刚体模型 压电陶瓷 柔性铰链 
基于微流控技术的外泌体分离方法的研究进展被引量：3
《生物技术通报》2019年第1期207-213,共7页刘娜 杜盼盼 杨扬 李小毛 
国家自然科学基金青年科学基金项目(61703265);上海市青年科技英才扬帆计划资助项目(17YF1406100;17YF1406200)
外泌体是一种由细胞分泌的,直径一般为30-150 nm的囊泡。外泌体携带有多种蛋白质、mRNA及miRNA等生物标记物,并直接参与细胞间的信息传递、抗原传递、蛋白转运以及RNA转录等重要的生命活动过程,与癌症等多种疾病的发生密切相关,因此在...
关键词：外泌体 细胞外囊泡 分离纯化 微流控技术 
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