云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 冗余自由度

冗余自由度: 作品数：78被引量：240H指数：8; 导出分析报告; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>; 相关作者：田威廖文和陈恳訾斌荣学文更多>>; 相关机构：哈尔滨工业大学浙江大学上海交通大学北京航空航天大学更多>>; 相关期刊：更多>>; 相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金江苏省科技支撑计划项目更多>>

速度波动补偿下协作机器人关节波动抑制方法设计: 《机械制造与自动化》2025年第1期256-260,275,共6页贺海涛吴松松; 因协作机器人柔性动态特性会导致控制速度波动,致使关节位置控制偏差增大。提出环速度波动补偿下协作机器人关节波动抑制方法。分析关节运动状态,设计全维状态内外环观测器,搭建控制速度反馈渠道,引入PI控制器,搭建协作机器人关节速度...; 关键词：冗余自由度协作机器人关节速度波动抑制状态观测器干扰估测器

凿岩机械臂逆运动学解流形分析及优化: 《机床与液压》2024年第21期28-34,51,共8页张道德何嘉懿王君明; 国家自然科学基金项目(52075152)。; 针对一款位姿强耦合的七自由度凿岩机械臂,提出一种基于旋量理论和微分流形理论的逆运动学求解算法。利用Paden-Kahan子问题和几何法得到该冗余机械臂的全部逆解。由于冗余关节的存在,通过末端执行器所需位姿进行求解可以得到无穷组关...; 关键词：凿岩机器人冗余自由度 Paden-Kahan子问题运动学逆解流形

基于相对雅可比法的双臂协同避障运动控制: 《包装工程》2024年第19期247-255,共9页梁国祥姜喜胜吴剑雄李思敏杨芳艳; 国家自然科学基金(92048205)。; 目的针对双机械臂系统在包装作业环境中的控制,提出1种具有实时避障功能的双臂协作算法。方法根据双臂相对位置关系求得相对雅可比矩阵,从而控制双臂末端的相对位姿,以达到双臂协作的效果。同时,该算法利用了双机械臂形成的冗余度特性...; 关键词：双臂协作冗余自由度相对雅可比零空间避障

绳驱蛇形机械臂绳索容错可达空间分析: 《机械传动》2024年第8期64-69,共6页陈慧卿杨太玮; 蛇形机械臂因其结构紧凑、运动灵活、具备在狭小空间和危险环境中的作业能力而受到广泛关注和探索研究。基于绳驱蛇形机械臂机器人结构特征,用Denavit-Hartenberg(D-H)法建立运动学分析模型,并应用蒙特卡洛法对其进行了求解;通过Matlab...; 关键词：蛇形机械臂绳索驱动多冗余自由度仿真

不同出发技术游泳运动员的协调特征对比研究:基于UCM协同理论: 《医用生物力学》2024年第S01期216-216,共1页周展亦顾耀东; 浙江省重点研发计划项目,2021C03130;浙江省杰出青年科学基金项目,LR22A020002;宁波市重点研发计划项目,2022Z196;宁波市自然科学基金项目,2022J065,2022J120; 目的本研究通过对游泳运动员出发阶段的协调性量化,探索运动员出发时的协调模式和稳定性及灵活性,揭示不同出发技术的游泳运动员运动协调的内在机理。方法招募28名浙江省队游泳运动员,采用4台Zcam E2高速摄像机拍摄游泳运动员出发的4个...; 关键词：游泳运动员协同理论层次聚类中枢神经系统冗余自由度高速摄像机滑行时间控制变量

基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法与仿真被引量：1: 《机械工程师》2024年第2期40-46,共7页满文镖李艳杰卜春光高英丽郎智明眭晋; 国家重点研发计划项目“灾害现场危楼内部急救机器人装备研发”(2019YFC1511200)。; 针对移动操作自由度冗余搬运机器人伤员搬运运动的安全性、稳定性要求,提出基于动力学的运动规划与控制方法。采用改进D-H方法建立搬运机器人正逆运动学模型;采用拉格朗日法建立机器人动力学模型;基于零力矩点(ZMP—the Zero-Moment Poi...; 关键词：伤员搬运机器人冗余自由度机器人运动学动力学动态稳定性

考虑几何非线性的三维连续体结构显式拓扑优化: 《Acta Mechanica Sinica》2023年第12期86-103,共18页郭云航杜宗亮刘畅张维声薛日野郭一麟唐山郭旭; supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant Nos.11821202,12002073,and 12002077);the National Key Research and Development Plan(Grant No.2020YFB1709400);Liaoning Revitalization Talents Program(Grant Nos.XLYC2001003 and XLYC1907119);Dalian Talent Innovation Program(Grant No.2020RQ099);the Fundamental Research Funds for the Central Universities(Grant Nos.DUT20RC(3)020,DUT21RC(3)076,and DUT22QN238);111 Project(Grant No.B14013).; 本文提出了一种考虑几何非线性的三维连续体结构显式拓扑优化方法.采用移动可变形孔洞(MMV)方法描述结构,具有设计变量少、可与CAD系统无缝集成的优点.此外,由于结构拓扑描述模型与有限元分析模型之间解耦,在有限元分析中可以直接删除...; 关键词：冗余自由度几何非线性无缝集成拓扑优化收敛性问题有限变形三维结构柔顺度

航天员上肢典型动作的动力学仿真与分析: 《载人航天》2023年第6期735-743,共9页殷梦馨汪圣伟叶青李静文丁立; 针对航天员人机交互过程中的操作工效学问题,基于航天员上肢典型动作的力学问题进行仿真分析。考虑上肢的运动特点,利用反向运动学和动力学Kane法进行关节力矩模型和简化肌肉力模型的求算,并针对上肢7自由度冗余问题采用梯度投影算法进...; 关键词：航天员冗余自由度反向运动学 Kane法仿真

大通径多关节矢量推进器喷口摆动特性研究: 《舰船科学技术》2022年第8期35-38,共4页宋师伟李维嘉潘治贾智淳; 针对大型水下航行器的大通径矢量推进器喷管全方位操纵需求,提出喷口具备全向偏转功能的一个四关节串联机构的实现方案。结合该机构所具有的冗余自由度的特点,以关节旋转角度范围为约束条件,关节角度单位增量最小为目标,提出一种求解关...; 关键词：矢量推进器串联机构运动学冗余自由度关节角控制面

基于改进梯度投影算法的移动机械臂轨迹规划研究被引量：3: 《测控技术》2022年第5期16-22,65,共8页魏丽君吴海波刘海龙; 湖南省教育厅科学研究优秀青年项目(19B379)。; 移动机械臂由移动平台和机械臂构成,是一种典型的冗余机械臂系统。其运动学和轨迹规划问题是研究热点。梯度投影法是求解该问题的一类常用算法,其应用难点主要集中在比例因子的选取上。极值法通过最优化方法求解比例因子,将比例因子作...; 关键词：改进梯度投影算法移动机械臂冗余自由度轨迹规划

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