反向运动学

作品数：23被引量：85H指数：5
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非正交轴系激光经纬仪反向运动学线性模型
《光学学报》2024年第2期204-212,共9页孙泽峰 康杰虎 梁健 张振 冯橹源 吴斌 
国家自然科学基金(62071325);天津市交通运输科技发展项目计划(2022-09);光纤传感与系统北京实验室开放课题(GXKF2022001)。
为满足大尺寸测量仪器性能与制造水平提升的需求,基于非正交轴系架构理念对激光经纬仪进行设计。针对非正交轴系经纬仪在无参考末端情况下计算反向运动旋转角度的难题,提出反向运动线性模型,以实现旋转角度的快速、高精度计算。首先,基...
关键词：光学仪器 非正交轴系 反向运动 线性模型 误差传递 
航天员上肢典型动作的动力学仿真与分析
《载人航天》2023年第6期735-743,共9页殷梦馨 汪圣伟 叶青 李静文 丁立 
针对航天员人机交互过程中的操作工效学问题,基于航天员上肢典型动作的力学问题进行仿真分析。考虑上肢的运动特点,利用反向运动学和动力学Kane法进行关节力矩模型和简化肌肉力模型的求算,并针对上肢7自由度冗余问题采用梯度投影算法进...
关键词：航天员 冗余自由度 反向运动学 Kane法 仿真 
面向VR航海模拟器的虚拟手交互方法研究被引量：3
《中国航海》2023年第3期135-144,共10页陈立家 张子健 郝国柱 李世刚 王凯 黄立文 
国家自然科学基金面上项目(52271368)。
为促进航海模拟器的发展,利用虚拟现实技术高沉浸感以及可交互性的特点构建虚拟现实航海模拟器,重点研究其人机交互问题。以HTC Vive、Leap Motion为硬件载体,通过Unity构建虚拟船舶操纵场景;采用层次包围盒树技术和立体模型堆积算法对...
关键词：航海模拟器 虚拟现实 虚拟手 碰撞检测 反向运动学 
复杂场景下Baxter机器人的避碰运动规划
《中阿科技论坛（中英文）》2023年第7期97-101,共5页鹿霖 谢树新 
江苏省高职院校教师专业带头人高端研修(2021GRFX055)。
起始位形和目标状态不变的情况下,Baxter机器人运动规划器每次运行时的规划结果也可能不同。因此,文章将IKFAST分析方法和双向RRT运动规划算法相结合,旨在为Baxter机器人在复杂场景作业中快速规划一条无碰撞路径和轨迹。通过分析IKFAST...
关键词：运动规划 反向运动学 冗余机器人 双向RRT 
带RTCP功能的五轴机床后处理程序开发被引量：1
《实验室研究与探索》2023年第6期60-64,共5页林志伟 周哲平 王郑拓 栾丛丛 
浙江省重点研发计划项目(2021C01096);浙江大学实验技术研究项目(3SYBJS202225);浙江大学本科教学创新实践项目(2022003)。
为解决带旋转刀具中心点(RTCP)功能五轴机床的后处理问题,以国产桌面式双回转工作台型五轴机床结构为研究对象,对其运动链进行了分析和建模,建立了其正向运动学方程;对旋转轴和平动轴分别进行了反向运动学求解,分析了旋转轴双解问题的...
关键词：五轴机床 后置处理 旋转刀具中心点 反向运动学 
一种新的可重构三自由度平面并联机构的结构设计及运动学分析被引量：8
《南京航空航天大学学报》2023年第3期437-443,共7页王澍声 尤晶晶 黄宁宁 叶鹏达 李成刚 
国家自然科学基金(51405237);国家留学基金(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金。
设计了一种新型的可变胞运动副,可用于实现3-转动副转动副转动副(Revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,RRR)平面并联机构的重构,进而推导并验证了R-R-R和转动副移动副转动副(Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,R...
关键词：并联机构 变胞 重构 正向运动学 反向运动学 
航天装配并联机构的工作空间特点及优化设计被引量：2
《工程机械》2021年第2期26-31,I0013,共7页白萌 高放 王宁 
以6-UPS型并联机构为研究对象,建立解析形式的反向运动学方程,并给出带有支链极限长度约束条件的表达式。采用数值法对工作空间求解,得到工作空间边界点的集合,由此确定位置空间和姿态空间的耦合关系。结果表明两者成正比例关系,且该比...
关键词：6-UPS并联机构 工作空间 反向运动学 耦合关系 优化设计 
四自由度模拟飞行复合平台运动学设计及仿真被引量：1
《中国民航大学学报》2019年第6期24-28,共5页董艇舰 李化 桑超 
工信部04重大专项(2013ZX04001071)
针对传统飞行模拟机六自由度运动平台的缺点,自主设计一种四自由度复合运动平台,具有成本低、结构简单、运动空间大、易于控制等优势。在运动学研究基础上,建立空间坐标系及D-H参数表,结合欧拉变换法推导出运动学正反解方程。运用Matlab...
关键词：串联机器人 四自由度 前向运动学 反向运动学 飞行模拟机 
工业机器人奇异位形的探讨与分析被引量：2
《攀枝花学院学报》2019年第2期31-34,共4页舒晓春 黄小玲 卢玉华 于中海 
安徽高校科学研究项目重点项目"参数曲线的自适应插补算法的分析与研究"(KJ2018A0848);宣城职业技术学院科学研究项目重点项目"参数曲线的自适应插补算法的分析与研究"(KJ201703)
随着科技的进步,从三轴工业机器人到六轴工业机器人,在企业中工业机器人得到大量的运用,工业机器人具有高度的灵活性和平稳性,但工业机器人在使用时候有一共同问题,机器人奇异位报警,以六轴工业机器人为研究对象,使用了Jacobian矩阵分...
关键词：工业机器人 奇异位 反向运动学 
基于虚拟现实技术的ROV收放操作仿真被引量：6
《大连海事大学学报》2018年第4期49-54,共6页梁民仓 尹勇 刘虎 董洪仓 
海洋公益性行业科研专项(201505017-4);大连海事大学航海动态仿真和控制交通行业重点实验室开放研究基金资助项目(DMU-MSCKLT2017002)
针对现有ROV(Remote Operated Vehicle)收放操作培训中采用实船培训风险大、成本高、培训周期长,并且缺乏完善的深潜器收放操作培训系统的问题,提出基于反向运动学原理的角色IK控制方法,结合关键帧动画实现虚拟人操作行为的仿真;提出脐...
关键词：遥控无人潜水器(ROV) 反向运动学 虚拟现实技术 联动运动数学模型 
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