复杂场景下Baxter机器人的避碰运动规划  

Study on Collision Avoidance Motion Planning of Baxter Robot in Complex Scenarios

作　　者：鹿霖[1,2] 谢树新[2] Lu Lin;Xie Shuxin(Suzhou Vocational Institute of Industrial Technology,Suzhou 215104;School of Mechanical and Electrical Engineering,Soochow University,Suzhou 215021)

机构地区：[1]苏州工业职业技术学院,江苏苏州215104 [2]苏州大学机电工程学院,江苏苏州215021

出　　处：《中阿科技论坛（中英文）》2023年第7期97-101,共5页China-Arab States Science and Technology Forum

基　　金：江苏省高职院校教师专业带头人高端研修(2021GRFX055)。

摘　　要：起始位形和目标状态不变的情况下,Baxter机器人运动规划器每次运行时的规划结果也可能不同。因此,文章将IKFAST分析方法和双向RRT运动规划算法相结合,旨在为Baxter机器人在复杂场景作业中快速规划一条无碰撞路径和轨迹。通过分析IKFAST分析方法的IK求解器与其他数值IK求解器(NR和MLA方法)在运动规划中的性能表现,证明了IKFAST分析方法可以有效提高运动规划性能。The planning outcome of each run of the Baxter robot motion planner may be different even if the initial configuration and target state are constant.Therefore,the paper combines IKFAST analysis method and bi-directional RRT motion planning algorithm to quickly formulate a collision-free path for Baxter robot in complex scenarios.By comparing and analyzing the performance of IKFAST IK solver and other numerical IK solvers,it is proved that IKFAST analysis method can effectively boost the motion planning performance.

关 键 词：运动规划 反向运动学 冗余机器人 双向RRT 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]