正向运动学

作品数：62被引量：259H指数：9
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：吴洪涛尤晶晶冯祖仁周冰宋孝宗更多>>
相关机构：南京航空航天大学南京林业大学西安交通大学常州大学更多>>
相关期刊：《现代制造工程》《自动化技术与应用》《农业机械学报》《长春工业大学学报》更多>>
相关基金：国家自然科学基金江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金国家留学基金河南省科技攻关计划更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
一种并联混合机的运动学分析与尺度优化设计
《机械传动》2024年第10期61-67,共7页陈晶 郭倩 朱伟 
根据方位特征集(Position and Orientation Characteristics,POC),提出了一种单输入多维输出的2RRS-S并联机构。分析了其拓扑结构、自由度及耦合度;采用基于耦合度的拓扑特征运动建模方法,建立了机构的运动正解模型,并通过仿真模型进行...
关键词：并联机构 混合机 正向运动学 优化设计 
基于DH标定的机器人正向运动学形式化验证被引量：1
《软件学报》2024年第9期4160-4178,共19页谢果君 杨焕焕 石正璞 陈钢 
DH坐标系在机器人运动学分析中发挥着重要的作用.在基于DH坐标系构建的机器人控制系统中,机器人结构的复杂性使得构建安全的控制系统成为一个难题,仅依靠人工方法可能导致系统漏洞和安全风险,从而危及机器人的安全.形式化方法通过演绎...
关键词：机器人运动学 形式化验证 DH坐标系 代码自动生成 
基于IGA的煤矿用机械臂位置校准方法被引量：1
《煤矿机械》2024年第7期31-35,共5页鲍文亮 贾运红 
国家重点研发计划资助项目(2020YFB1314003);山西省自然科学基金资助项目(201801D121189);山西省专利转化专项计划项目(202305001);山西天地煤机装备有限公司科研项目(M2023-QN20)。
针对煤矿用机械臂定位精度较低问题,提出了一种基于改进遗传算法(IGA)的机械臂校准方法。该方法利用煤矿用机械臂正向运动学模型计算空间位置,并采用激光跟踪仪测量空间位置,用计算和测量的多组位置值建立数据集。运动学模型位置误差函...
关键词：煤矿 正向运动学模型 IGA 参数辨识 
基于位姿分离的机械臂解析求逆优化算法
《沈阳工业大学学报》2023年第5期540-545,共6页隋涛 孔刘君 姜昊 蒋强 
辽宁省教育厅项目(LG202014).
针对6R机械臂逆向运动学求解过程复杂繁琐、求解精度不理想的问题,提出一种基于位姿分离的解析求逆优化算法.利用改进型D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过连杆变换矩阵推导出机械臂的正向运动学方程,利用位姿分离思想进行逆解优化...
关键词：机械臂 逆向运动学 位姿分离 运动学模型 正向运动学 解析法 蒙特卡洛法 工作空间 
基于改进牛顿迭代法的混联机构正解分析
《机械制造与自动化》2023年第4期16-19,共4页宋孝宗 王笑荣 付海涛 赵慧龙 
国家自然科学基金资助项目(51565031)。
为解决XY-3-RPS混联机构运动学正解求解困难、求解效率低等问题,提出一种利用RBF神经网络改进牛顿迭代的算法。运用闭环矢量法建立混联机构的正向运动学方程。在混联机构的运动学逆解中选取适量的训练样本,通过RBF神经网络进行训练,将...
关键词：混联机构 正向运动学 RBF神经网络 牛顿迭代法 
一种新的可重构三自由度平面并联机构的结构设计及运动学分析被引量：8
《南京航空航天大学学报》2023年第3期437-443,共7页王澍声 尤晶晶 黄宁宁 叶鹏达 李成刚 
国家自然科学基金(51405237);国家留学基金(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金。
设计了一种新型的可变胞运动副,可用于实现3-转动副转动副转动副(Revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,RRR)平面并联机构的重构,进而推导并验证了R-R-R和转动副移动副转动副(Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,R...
关键词：并联机构 变胞 重构 正向运动学 反向运动学 
基于空间几何测量的机器人坐标系转化方法被引量：1
《计量与测试技术》2022年第3期60-64,共5页陈刚 尹宏杰 厉志飞 
对工业机器人进行标定需要使用激光跟踪仪进行末端点位数据测量,通过测量靶球中心的坐标值,必须考虑机器人末端与法兰盘坐标系转化以及机器人基座标系与激光跟踪仪测量坐标系之间的转化使标定才有意义。针对目前对机器人坐标系转化方法...
关键词：SR4C型机器人 Polyworks测量软件 坐标系转化 正向运动学 
具有解析式位置正解的三自由度并联机构逆动力学求解被引量：2
《常州大学学报（自然科学版）》2021年第4期83-92,共10页尤晶晶 王恪 沈惠平 
国家自然科学基金资助项目(51475050);江苏省自然科学基金资助项目(BK20161192)。
针对一种具有解析位置正解的新型三自由度并联机构,求解了其逆向动力学方程。不同于传统的使用逆运动学的动力学研究,通过正向运动学分析,建立并求解了机构的位移、速度、加速度方程;基于牛顿-欧拉法,通过对各杆件的受力分析,构建并求...
关键词：并联机构 正向运动学 动力学模型 牛顿-欧拉法 
Stewart衍生型并联机器人的拓扑构型及结构模型被引量：4
《机械科学与技术》2021年第5期678-689,共12页仇鑫 尤晶晶 徐帅 叶鹏达 王林康 符周舟 
国家自然科学基金资助项目(51405237);国家留学基金项目(201908320035);江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(201910298087Y)。
针对传统Stewart并联机器人耦合度较高导致运动学求解困难的问题,给出一种衍生拓扑构型,并详细设计了其结构模型。基于方位特征集理论,以单开链为支路单元,对机构的拓扑构型进行了剖析,计算了自由度和耦合度,结果分别为6和1;推导并验证...
关键词：并联机器人 拓扑构型 结构模型 耦合度 正向运动学 
一种8自由度空间机械臂运动学及工作空间分析被引量：19
《机械传动》2021年第3期147-152,共6页杨凯 黄晋英 
针对太空环境,提出一种带有移动副的8自由度机械臂,可完成太空环境中的设备维修、物品抓取等工作。通过标准D-H参数法,推导了8自由度机械臂的位姿变换矩阵和正运动学方程;利用MatlabRobotics工具箱,建立机械臂的仿真模型,将仿真模型与...
关键词：8自由度机械臂 正向运动学 工作空间 蒙特卡洛法 轨迹规划 
全选清除导出
共7页<1234567>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部