逆向运动学

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基于VR的工业机器人运动控制实训系统设计
《智能计算机与应用》2025年第2期96-102,共7页张娅婕 陈永当 毛勃越 
针对工业机器人实训易受场地、设备成本、实训安全限制等问题,本文以一个6自由度关节型工业机器人及其物料搬运场景为例,结合逆向运动学和混合包围盒碰撞检测算法,模拟真实的机器人运动特性和作业场景,研究了虚拟现实和机器人之间的协...
关键词：虚拟现实 UNITY3D 工业机器人 逆向运动学 碰撞检测 实践培训 
基于旋量理论的冗余机械臂避奇异算法研究
《微特电机》2024年第9期65-70,共6页刘一帆 李莉 吕磊 李昀佶 
针对冗余自由度机械臂的奇异性规避问题进行了研究,对基于旋量理论对7自由度机械臂进行运动学建模,分析了机械臂的奇异性,并根据机械臂最小奇异值作为奇异性优化指标,推导了避奇异的机械臂速度级逆运动学算法。根据速度级逆运动学算法...
关键词：旋量 冗余 机械臂 逆向运动学 避奇异 路径规划 
无标记动作捕捉技术在FMS深蹲动作中的生物力学研究
《医用生物力学》2024年第S01期513-513,共1页李帅甫 张绪树 郭媛 李祥臣 石磊 占堂海 
国家自然科学基金项目,11772214
目的深蹲动作作为功能性动作筛查系统FMS中7个关键技术之一,可以帮助探索身体在平衡、协调和稳定性方面的表现。本研究旨在验证无标记动作捕捉系统Opencap在整个无负重深蹲测试中运动学数据的有效性。探索为损伤筛查、运动康复提供精准...
关键词：深蹲 动作捕捉技术 逆向运动学 伸展运动 运动损伤 运动康复 健康受试者 Open 
基于位姿分离的机械臂解析求逆优化算法
《沈阳工业大学学报》2023年第5期540-545,共6页隋涛 孔刘君 姜昊 蒋强 
辽宁省教育厅项目(LG202014).
针对6R机械臂逆向运动学求解过程复杂繁琐、求解精度不理想的问题,提出一种基于位姿分离的解析求逆优化算法.利用改进型D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过连杆变换矩阵推导出机械臂的正向运动学方程,利用位姿分离思想进行逆解优化...
关键词：机械臂 逆向运动学 位姿分离 运动学模型 正向运动学 解析法 蒙特卡洛法 工作空间 
七关节机械臂运动学及轨迹规划控制仿真分析被引量：1
《北京工业职业技术学院学报》2022年第2期6-11,共6页罗国荣 
设计一种七关节机械臂,可完成工业环境中的物品抓取、搬运、打磨、装配等工作。通过雅可比矩阵法,推导七关节机械臂的位姿变换矩阵和运动学方程;利用MATLAB机器人系统工具箱,建立机械臂的仿真模型及其球型阻碍物,绘制机械臂末端执行器...
关键词：七关节机械臂 逆向运动学 非线性预测模型 机器人 轨迹规划 
七轴冗余机器人逆向运动学混合快速求解算法被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2022年第5期88-91,95,共5页谷加辉 丁力 刘晨 李子依 
国家自然科学基金(52005231);常州市社会发展科技支撑项目(CE20215050);江苏省自然科学基金资助项目(BK20170315)。
传统数值法在求解七轴冗余机器人逆向运动学问题上易受末端位姿初值的影响,求解精度通常不高,无法满足工业生产要求。针对上述问题,提出了一种综合雅克比伪逆法和循环坐标下降法的混合快速算法来提高求解精度。首先,在已知末端执行器目...
关键词：冗余机器人 逆向运动学 混合快速算法 雅克比矩阵 循环坐标下降法 
一种零耦合度及部分运动解耦的空间2T1R并联机构动力学建模被引量：1
《常州大学学报（自然科学版）》2022年第1期48-59,共12页汤耀 沈惠平 曾博雄 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(51975062)。
针对一种零耦合度的空间2T1R并联机构,求解各构件速度与驱动副速度之间的关系矩阵;运用基于虚功原理的序单开链法,建立了机构的动力学模型,求解了机构的驱动力及连接2个SKC连接处运动副的支反力,进行算例验证;并就动力学方法求解的实时...
关键词：并联机构 逆向运动学 动力学模型 虚功原理 序单开链法 
足弓塌陷患者步态分析
《医用生物力学》2021年第S01期381-381,共1页秦华 郭媛 徐强 张绪树 胡彦君 
国家自然科学基金项目,11772214,11972234,11472185
目的通过进行正常人与足弓塌陷患者,以及足弓塌陷患者使用足弓衬垫前后的步态分析,探究足弓塌陷对日常步态的影响,明确足弓衬垫的使用对下肢肌骨系统生物力学的影响。方法应用Vicon运动捕捉系统,AMTI测力台采集正常人、足弓塌陷患者穿...
关键词：步态分析 足弓塌陷 动力学数据 逆向动力学 生物力学分析 逆向运动学 踝关节 运动捕捉系统 
融合神经网络与数值计算的人体逆向运动学求解被引量：1
《中国科学：数学》2021年第1期137-152,共16页胡磊 张子豪 夏时洪 
国家自然科学基金(批准号:61772499);北京市自然科学基金-海淀原始创新联合基金重点项目(批准号:L182052)资助项目。
人体逆向运动学问题是人体运动合成、人体运动捕获和理解的基本问题.由于人体关节链式系统的复杂性,人体逆向运动学方程往往存在多解或无解的情形.传统的方法通常采用解析或数值迭代方法求解逆向运动学问题,在给定足够多约束的情形下能...
关键词：逆向运动学 人体姿态构建 自编码神经网络 
虚拟乒乓球手的强化学习训练方法被引量：6
《计算机辅助设计与图形学学报》2020年第6期997-1008,共12页黎子聪 曾繁忠 吴自辉 聂勇伟 冼楚华 李桂清 
国家自然科学基金(61572202,61602183);广东省自然科学基金重点项目(S2013020012795)。
沉浸感是虚拟现实应用的重要特征之一,而虚拟场景中角色行为的智能性与真实性对虚拟现实应用的沉浸感有着显著影响.利用强化学习方法对球拍的击球策略进行训练,根据乒乓球游戏规则设计了一系列奖励函数,使之能根据来球起点位置与初始速...
关键词：智能角色 强化学习 逆向运动学 
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