工业机器人奇异位形的探讨与分析  

Probe and Analysis on Singular Configuration of Industrial Robots

作　　者：舒晓春 黄小玲 卢玉华 于中海 SHU Xiao chun;HUANG Xiaoling;LU Yuhua;Yu Zhonghai(Xuancheng Vocational and Technical College,Xuancheng 242000;Haosheng Techndology Co.,Itd Tangshan 063000,Hebei)

机构地区：[1]宣城职业技术学院,安徽宣城242000 [2]唐山昊晟科技有限公司,河北唐山063000

出　　处：《攀枝花学院学报》2019年第2期31-34,共4页Journal of Panzhihua University

基　　金：安徽高校科学研究项目重点项目"参数曲线的自适应插补算法的分析与研究"(KJ2018A0848);宣城职业技术学院科学研究项目重点项目"参数曲线的自适应插补算法的分析与研究"(KJ201703)

摘　　要：随着科技的进步,从三轴工业机器人到六轴工业机器人,在企业中工业机器人得到大量的运用,工业机器人具有高度的灵活性和平稳性,但工业机器人在使用时候有一共同问题,机器人奇异位报警,以六轴工业机器人为研究对象,使用了Jacobian矩阵分析奇异位产生的原因,然后给出了一些在操作中解决问题的方法,这样对于初学者掌握工业机器人的操作有较大的帮助。With the progress of science and technology,from the three-axis industrial robot to the six-axis industrial robot,the industrial robot has been widely used in enterprises.The industrial robot demonstrates high flexibility and stability,however,a common problem is found in its use,the robot singularity alarm.This paper studies the six axis industrial robot by adoptingJacobian matrix in analyzing the cause of the singular configuration and proposes some methods in order to solve them,which is of great help for the beginners to learn the operation of industrial robots.

关 键 词：工业机器人 奇异位 反向运动学 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]