伪逆法

作品数：60被引量：178H指数：7
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自由漂浮机械臂奇异分析和避奇异轨迹规划
《航天控制》2024年第5期15-22,共8页黄兴宏 赵倩 白伟杰 
针对空间自由漂浮机械臂在任务工作空间进行轨迹规划时可能存在奇异的问题,首先对奇异点的主要影响因素进行了分析和证明,给出了奇异点的3个基本性质和一种奇异度量定义;然后基于鲁棒伪逆思想设计了一种光滑避奇异算法,并利用奇异值分...
关键词：自由漂浮机械臂 轨迹规划 奇异 鲁棒伪逆法 
基于再分配伪逆的复合翼无人机飞行控制
《控制理论与应用》2024年第10期1765-1773,共9页王寅 谭济芸 
航空科学基金项目(20175152038)资助.
复合翼无人机具有固定翼和旋翼无人机的气动构型,兼有两种无人机的飞行模态.在由旋翼模式向固定翼模式的过渡过程中,气动特性复杂,操控方式变化大,操控机构耦合性强,对飞行控制的鲁棒性提出了更高的要求.本文基于再分配伪逆控制算法和...
关键词：非线性系统 增量式控制 反演控制 再分配伪逆法 增益调度 
基于伪逆法的数字温度计温度修正曲线重建算法
《物理学报》2024年第19期194-199,共6页康哲铭 纪金龙 康品春 刘君健 吕艺晖 郭鹭清 
国家市场监督管理总局科技计划(批准号:2023MK135)资助的课题。
目前,基于工业铂电阻的高精度数字温度计已成为当下热门研究方向,但受材料和制作工艺的影响,其测量精度相对一般,且随使用年限的增加,出现阻值漂移导致测温偏差在所难免.温度修正算法是提高数字温度计测量精度的有效方法,传统的补偿函...
关键词：伪逆法 重建算法 温度修正曲线重建 数字温度计 
一种基于遗传算法的无人潜水器推力分配优化方法
《控制与信息技术》2023年第6期98-104,共7页徐蕾 宋俊辉 涂绍平 朱俊 李仁雄 
国家重点研发计划项目(2022YFC2806901)。
为解决无人潜水器(remotely operated vehicle,ROV)推力分配的输出饱和问题,文章提出一种基于遗传算法的无人潜水器推力分配优化方法。首先以某型微小型电动ROV的推进器空间布局为基础建立了ROV水平面与垂直面的推力数学模型,然后应用...
关键词：ROV 伪逆法 推力分配 遗传算法 仿真分析 
基于改进粒子群算法的冗余轴工业机器人大部件喷涂轨迹优化被引量：2
《现代制造工程》2023年第11期27-32,共6页梁杰 唐凯 高景秋 陈柯 
针对大部件喷涂轨迹优化问题,以机器人最小关节变量为优化目标,提出了一种冗余轴工业机器人系统基于改进粒子群算法的大部件喷涂轨迹优化方法。采用了改进DH参数法建立冗余轴工业机器人喷涂模型,通过闭环伪逆法进行机器人逆解计算;根据...
关键词：粒子群算法 闭环伪逆法 轨迹优化 
基于模糊逻辑的混合推进ROV多级推力分配策略被引量：5
《机器人》2023年第4期472-482,共11页孙功武 苏义鑫 毛英 谢基榕 焦慧峰 屈俊琪 
海南省重大科技计划(ZDKJ2019002)。
为发挥ROV(遥控水下机器人)混合推进中电动推进系统高效率、大容量和液压推进系统快响应的组合优势,提出了一种基于模糊逻辑的多级推力分配策略。首先,该策略通过3维模糊控制器实现期望纵向力增量的分配;然后,考虑2种推进系统的推力性...
关键词：遥控水下机器人(ROV) 混合推进系统 多级推力分配 模糊逻辑 伪逆法 高效率 快响应 
突变海况下船舶动力定位系统推力优化分配算法研究被引量：3
《船舶力学》2022年第12期1762-1771,共10页李文娟 徐海祥 谷家扬 张忠宇 田宝强 
江苏省高等学校基础科学(自然科学研究项目)资助(18KJB580004,19KJB580010);国家自然科学基金项目资助(518091287)。
船舶动力定位系统中,推力分配的目的是在控制周期内迅速找到一个最优的推进器推力及角度的组合以满足控制器所需的推力和力矩。针对常用的推力优化分配算法在待分配的推力产生突变时容易出现分配失败的问题,本文以发挥推进器的最大能力...
关键词：推力分配 动力定位 伪逆法 多目标优化 截断 
基于神经动力学的机器人位置/力规划方案被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2022年第11期96-100,141,共6页刘梅 刘佰阳 谢正泰 金龙 
青海省物联网重点实验室平台资助项目(2022-ZJ-Y21);国家重点研发计划资助项目(2017YFE0118900);国家自然科学基金面上项目(62176109);甘肃省自然科学基金杰出青年资助项目(21JR7RA531);甘肃省自然科学基金资助项目(22JR5RA487,22JR5RA427);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(lzujbky-2022-23,lzujbky-2022-it02)。
针对机器人在实际生产中因与环境相接触而可能导致损坏的问题,从运动学角度提出一种通过刚性系数将机器人位置误差和接触力误差建模和解耦的位置/力规划方案.该方案从机器人逆运动学出发,将末端执行器的接触力与位置误差建模为关于机器...
关键词：冗余度机器人 神经动力学 伪逆法 位置/力规划方案 关节角速度 
基于状态反馈的串联液压机械臂高精度控制技术被引量：1
《湘潭大学学报（自然科学版）》2022年第5期120-126,共7页徐善军 胡益菲 张志朋 杜婧 汤潇 张黎明 
国家电网有限公司科技项目(SGTJBHOOYJJS1902138)。
液压系统的扰动力、参数变化和摩擦力等因素都会影响串联机械臂的控制精度.为加强对串联机械臂关节的控制,提出基于状态反馈的高精度控制技术,通过Jacobian(雅可比行列式)矩阵伪逆法构建串联液压机械臂的动力学模型,获取机械臂的状态向...
关键词：状态反馈 串联液压机械臂 Jacobian矩阵伪逆法 自适应模糊滑膜控制器 重力补偿算法 
基于EAM的控制分配设计策略在控制律设计中的应用被引量：1
《自动化仪表》2022年第2期44-50,共7页曲小宇 李涛 
上海科技委科研计划基金资助项目(18XD1423400)。
针对现代先进飞机的多操纵面气动布局和传统特征结构配置方法(EAM)设计控制律时存在的问题,提出了一种基于EAM的多操纵面控制分配设计策略。通过模块化设计,使控制律与分配律分别独立设计。首先,基于传统EAM设计三轴指令跟踪控制的传统...
关键词：控制分配 特征结构配置方法 飞行控制律 飞控系统 仿真 模型 伪逆法 
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