徐善军

作品数：24被引量：86H指数：6
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供职机构：北京国电富通科技发展有限责任公司更多>>
发文主题：机器人配网带电作业换流阀机械臂绝缘更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程化学工程一般工业技术更多>>
发文期刊：《电气应用》《绝缘材料》《电瓷避雷器》《有机硅材料》更多>>
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一种电力作业机器人硬件系统的设计
《电力设备管理》2024年第3期256-258,共3页李少雄 于连祥 郭俊龙 张玉涛 徐善军 姚颖 
本文针对面向多变配电检修作业环境的电力作业机器人项目,开展机器人电气控制系统关键技术研究,提升带电作业的效率、安全性和准确性,实现多模块的有效控制,解决传统电气控制系统拓扑复杂,可靠性差、接线困难,生产效率低的问题,进一步...
关键词：电力作业机器人 架构拓扑 电气控制 模块化 
室温硫化硅橡胶老化程度定量表征方法研究被引量：3
《电瓷避雷器》2023年第5期207-215,共9页夏兵 杨晓砚 李晓飞 张冬海 张淼 李浩 徐善军 孔德卿 李响 
室温硫化(RTV)硅橡胶老化程度的现场无损定量表征在实践中具有很重要的意义。笔者提出了采用指示剂的发光强度作为指征指标表征RTV硅橡胶老化程度的定量表征方法。通过以SrAl_(2)O_(4):Eu^(2+),Dy^(3+)作为指示剂,采用人工加速老化的方...
关键词：长余辉材料 室温硫化硅橡胶 老化 定量表征 余辉亮度 
高分子核壳微球补强架空线路绝缘恢复涂覆料与配网带电作业机器人作业匹配性研究被引量：5
《有机硅材料》2022年第6期8-13,共6页郑永立 赵悦菊 张黎明 滕济林 徐善军 宁昕 俞葆青 刘兆领 王立国 马辰腾 
国家电网有限公司科技项目(SGTJBHOOYJJS1902138)。
分别采用气相法白炭黑及聚丙烯酸丁酯(PBA)/聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)核壳微球制备了架空导线绝缘恢复涂覆料,对3种核壳比的PBA/PMMA微球分别开展透射电镜及红外光谱分析,结果表明壳结构占比低于30%后,核壳结构不完整;以气相法白炭黑制备...
关键词：绝缘恢复 高分子核壳微球 涂覆料 硅橡胶 配网带电作业机器人 
基于特征提取的电力绝缘子检测定位方法被引量：2
《制造业自动化》2022年第11期173-176,181,共5页赵科毅 张黎明 任书楠 徐善军 杜婧 
国家电网有限公司科技项目:人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用(SGTJBHOOYJJS1902138)。
针对电力作业过程中,从单一视角点云中检测绝缘子的问题,提出一种基于特征提取的电力绝缘子检测定位方法。首先通过点云预处理步骤去除扫描过程中产生的噪点,随后利用法向量过滤以及聚类算法分离出各个绝缘子片的点云,并计算出每一组绝...
关键词：绝缘子检测 点云聚类 特征提取 电力机器人 
基于状态反馈的串联液压机械臂高精度控制技术被引量：1
《湘潭大学学报（自然科学版）》2022年第5期120-126,共7页徐善军 胡益菲 张志朋 杜婧 汤潇 张黎明 
国家电网有限公司科技项目(SGTJBHOOYJJS1902138)。
液压系统的扰动力、参数变化和摩擦力等因素都会影响串联机械臂的控制精度.为加强对串联机械臂关节的控制,提出基于状态反馈的高精度控制技术,通过Jacobian(雅可比行列式)矩阵伪逆法构建串联液压机械臂的动力学模型,获取机械臂的状态向...
关键词：状态反馈 串联液压机械臂 Jacobian矩阵伪逆法 自适应模糊滑膜控制器 重力补偿算法 
基于激光点云体素区域生长的配电网引线检测被引量：3
《自动化与仪器仪表》2022年第7期148-153,共6页徐善军 任书楠 李聪利 闫红雨 苑晶 
国家电网有限公司科技项目《人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用》:SGTJBHOOYJJS1902138。
在自动化配网带电作业过程中,引线及其端点的检测是机器人能够精确抓取引线指定位置从而完成接线作业的先决条件。同时,激光雷达因感知精度高,不受光照影响等优势,常作为配网带电作业机器人用于感知环境的传感器。因此,为了准确地检测引...
关键词：引线检测 三维激光雷达 配网带电作业机器人 端点检测 
基于MATLAB的配网带电作业机器人运动学和作业路径仿真分析
《机械工程师》2021年第11期156-160,共5页孙霄伟 任书楠 徐善军 杜婧 路菲 张黎明 胡益菲 
国家电网有限公司科技项目“人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用”(SGTJBHOOYJJS1902138)。
通过MATLAB机器人工具箱为配网带电作业所用的UR10机器人建立数学模型,通过对其运动学计算和路径规划等影响机器人作业效果的重要问题进行仿真分析,为机器人更好完成配网线路带电作业这种复杂、危险的作业任务提供了理论依据。
关键词：UR10机器人 运动学正解 运动学逆解 MATLAB 机器人工具箱 
基于双目视觉的电力机器人三维定位方法被引量：11
《制造业自动化》2021年第10期138-143,共6页李聪利 徐善军 任书楠 李崧 刘胜军 
国家电网有限公司科技项目:人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用(SGTJBHOOYJJS1902138)。
在电力机器人领域,利用单目摄像机模型检测往往无法可靠获得作业目标的三维位置,从而无法引导机械臂准确操作。本文提出基于基于双目视觉的三维定位方法:该方法首先将双目图像数据依据双目相机系统标定参数进行配准、校正和去噪预处理;...
关键词：形状模型 位姿检测 电力检修机器人 双目视觉 
协作机器人在高压带电作业中的应用研究被引量：9
《制造业自动化》2021年第9期106-110,共5页徐善军 任书楠 杜婧 张黎明 
国家电网有限公司科技项目:人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用(SGTJBHOOYJJS1902138)。
高压带电作业机器人能减轻作业人员的劳动强度,提高了作业效率,最大程度保证了作业人员的安全。协作机器人具有安全可靠、人机协作、操作简便、部署灵活等特点,其在高压带电作业中的应用前景十分广阔。介绍了高压带电系统总体方案的组成...
关键词：协作机器人 高压带电操作 应用 
10kV配网带电作业机器人智能剥线工具的设计与应用被引量：10
《制造业自动化》2021年第8期90-93,共4页张铜 夏益青 徐善军 李帅 任书楠 
智能剥线工具主要应用于电力接火作业中线缆绝缘皮的剥离。该产品在绝缘杆作业法基础上,根据机器人作业特点,由电动剥皮器、控制系统、通信系统等组成,采用机电一体化、绝缘耐压和电磁兼容技术,与机器人配合自动完成剥除线缆绝缘皮作业...
关键词：电力接火作业 智能剥线工具 自动剥除线缆绝缘皮 
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