基于双目视觉的电力机器人三维定位方法  

A 3D positioning method based on binocular vision for electric power maintenance robots

作　　者：李聪利[1] 徐善军[2,3] 任书楠 李崧 刘胜军 LI Cong-li;XU Shan-jun;REN Shu-nan;LI Song;LIU Sheng-jun

机构地区：[1]国网天津市电力公司,天津300010 [2]北京国电富通科技发展有限责任公司,北京100070 [3]国网电力科学研究院有限公司,南京211106

出　　处：《制造业自动化》2021年第10期138-143,共6页Manufacturing Automation

基　　金：国家电网有限公司科技项目:人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用(SGTJBHOOYJJS1902138)。

摘　　要：在电力机器人领域,利用单目摄像机模型检测往往无法可靠获得作业目标的三维位置,从而无法引导机械臂准确操作。本文提出基于基于双目视觉的三维定位方法:该方法首先将双目图像数据依据双目相机系统标定参数进行配准、校正和去噪预处理;再分别在双目图像数据上检测作业目标的表观特征,利用双目对极几何约束计算作业目标的三维坐标;最后利用作业目标三维坐标与预先构建的三维模型进行ICP匹配,得到精确的作业目标三维姿态。最后,通过对新能源汽车充电口的位姿检测实验证明,本文方法较当前其他充电口检测方法,在三维位姿检测精度上有明显提升,并可扩展应用至其他电力机器人领域。

关 键 词：形状模型 位姿检测 电力检修机器人 双目视觉 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]