基于MATLAB的配网带电作业机器人运动学和作业路径仿真分析  

Simulation Analysis of Kinematics and Path Planning for Live Working Robot in Distribution Based on MATLAB

作　　者：孙霄伟 任书楠 徐善军[1,2] 杜婧 路菲 张黎明[3] 胡益菲[3] SUN Xiaowei;REN Shunan;XU Shanjun;DU Jing;LU Fei;ZHANG Liming;HU Yifei(Beijing Guodianfutong Science and Development Co.,Ltd.,Beijing 100070,China;State Grid Electric Power Research Institute Co.,Ltd.,Nanjing 211106,China;State Grid Tianjin Electric Power Company,Tianjin 300010,China)

机构地区：[1]北京国电富通科技发展有限责任公司,北京100070 [2]国网电力科学研究院有限公司,南京211106 [3]国网天津市电力公司,天津300010

出　　处：《机械工程师》2021年第11期156-160,共5页Mechanical Engineer

基　　金：国家电网有限公司科技项目“人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用”(SGTJBHOOYJJS1902138)。

摘　　要：通过MATLAB机器人工具箱为配网带电作业所用的UR10机器人建立数学模型,通过对其运动学计算和路径规划等影响机器人作业效果的重要问题进行仿真分析,为机器人更好完成配网线路带电作业这种复杂、危险的作业任务提供了理论依据。This paper establishes the mathematical model for UR10 robot with the MATLAB robot toolbox,which is the main operator for live working.Based on the simulation and analysis for the key problems such as kinematics calculation and path planning,it could access the theoretical knowledge for the complex and dangerous live line task in distribution.

关 键 词：UR10机器人 运动学正解 运动学逆解 MATLAB 机器人工具箱 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]