基于特征提取的电力绝缘子检测定位方法  

Insulator detection based on feature extraction

作　　者：赵科毅 张黎明[3] 任书楠 徐善军[1,2] 杜婧 ZHAO Ke-yi;ZHANG Li-ming;REN Shu-nan;XU Shan-jun;DU Jing

机构地区：[1]北京国电富通科技发展有限责任公司,北京100070 [2]国网电力科学研究院有限公司,南京211106 [3]国网天津市电力公司,天津300010

出　　处：《制造业自动化》2022年第11期173-176,181,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家电网有限公司科技项目:人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用(SGTJBHOOYJJS1902138)。

摘　　要：针对电力作业过程中,从单一视角点云中检测绝缘子的问题,提出一种基于特征提取的电力绝缘子检测定位方法。首先通过点云预处理步骤去除扫描过程中产生的噪点,随后利用法向量过滤以及聚类算法分离出各个绝缘子片的点云,并计算出每一组绝缘子片点云的几何特征,最后依据绝缘子的结构特点筛选出符合条件的绝缘子点云并得到其在激光雷达坐标系下的位姿。实验结果表明,提出的绝缘子检测定位方法可以准确的从激光雷达点云中提取出绝缘子并计算出其位姿,为电力作业机器人完成相关作业提供重要的感知方案。

关 键 词：绝缘子检测 点云聚类 特征提取 电力机器人 

分 类 号：TM216[一般工业技术—材料科学与工程]