欠驱动冗余度机器人运动优化控制的分析  

Analysis of motion optimization control for underactuated redundant robots

作　　者：王军 王瑞 Wang Jun;Wang Rui(Qinhuangdao Branch of Northeast Petroleum University,Qinhuangdao Hebei,066004;Jidong Oilfield Power Supply Company,Tangshan Hebei,063000)

机构地区：[1]东北石油大学秦皇岛分校,河北秦皇岛066004 [2]冀东油田供电公司,河北唐山063000

出　　处：《电子测试》2018年第17期136-137,共2页Electronic Test

摘　　要：本文从欠驱动机器人运动方程与控制算法、被动关节的位置控制、轨迹跟踪控制以及欠驱动冗余度机器人模型仿真几个方面入手,对欠驱动冗余度机器人的运动优化控制提出建议。In this paper,motion equations and control algorithms of underactuated robots,position control of passive joints,trajectory tracking control and model simulation of underactuated redundant robots are discussed.Suggestions on motion optimization control of underactuated redundant robots are put forward.

关 键 词：欠驱动 冗余度 机器人 运动优化控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]