计算力矩法

作品数：33被引量：125H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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相关机构：吉林大学河北工业大学中国海洋大学哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《农机化研究》《北京航空航天大学学报》《清华大学学报（自然科学版）》更多>>
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基于计算力矩法的微创介入手术机器人轨迹跟踪控制
《科学技术创新》2023年第20期5-8,共4页殷杰 
现如今,微创介入手术机器人需要精准的轨迹控制。本研究根据微创介入手术机器人结构,推导机器人的动力学模型,并利用计算力矩法设计滑模控制器,对机器人进行轨迹跟踪控制仿真。最后,对比PD控制方法,分析其轨迹跟踪的效果。结果显示:利...
关键词：动力学模型 计算力矩法 滑模变结构控制 
基于计算力矩法的四关节机械手滑模控制研究被引量：1
《工业控制计算机》2023年第7期7-9,共3页闫璟 王梅 程新宇 
为降低建模动态误差与总体干扰对机器人控制系统的影响,采用基于计算力矩法滑模变结构控制系统对机械手进行控制。在分析经典的原趋近率的基础上,提出了一种改进型指数趋近率,并对其进行仿真分析。结果表明,该改进型指数趋近率搭建的滑...
关键词：计算力矩法 比例-微分(PD)控制 滑模控制 四自由度机械手 
气动肌肉关节的刚度分析及变刚度运动控制
《液压与气动》2022年第9期138-148,共11页王悠草 周祎博 崔小红 周坤 王斌锐 
浙江省重点研发计划(2021C01069)。
根据人腿髋关节、膝关节骨骼结构及拮抗肌肉运动发力特点,设计一种拮抗气动肌肉驱动的仿生单腿机器人;由三元素模型求单根肌肉及关节摆动下被动刚度特性,分析关节角度/刚度关系;为实现仿生腿膝关节刚度可控的角度控制,建立仿生关节关于...
关键词：气动肌肉 仿生关节 单腿机器人 角度/刚度控制 计算力矩法 
基于计算力矩法的骨折复位机器人系统仿真被引量：1
《计算机仿真》2021年第10期372-378,共7页董鑫宇 孙昊 郭悦 傅卓鑫 
北京市科委项目“首都特色临床应用研究”重点项目(Z181100001718194)。
针对传统骨折复位手术存在的复位精度低,对抗肌张力时十分耗费医生体能等缺点,设计了一种基于并联机构的骨折复位机器人。利用Simulink工具箱搭建了运动学分析系统,对机构进行了逆运动学分析。基于运动学分析的结果,运用拉格朗日法建立...
关键词：骨折复位机器人 动力学 拉格朗日法 计算力控制 
从操作手RCM机构重力补偿研究被引量：2
《机械传动》2021年第6期90-95,164,共7页马保平 张帆 张召颖 邹洵 张国胜 
为提高具有远程运动中心(RCM)的内窥镜手术机器人从操作手的定位精度和运动稳定性,对从操作手进行动力学等效,得出构件的等效质心位置,采用拉簧-绳轮对机械臂进行重力补偿;再根据拉格朗日方程建立从操作手RCM机构的动力学模型,采用计算...
关键词：RCM机构 重力补偿 计算力矩法 拉格朗日方程 
二自由度悬索并联机器人计算力矩控制被引量：4
《清华大学学报（自然科学版）》2021年第3期209-216,共8页任凭 何梦伊 
国家重点研发计划项目(2018YFC0308504);国家自然科学基金资助项目(51409237);中央高校基本科研业务费(201964012)。
该文针对二自由度悬索并联机器人的轨迹跟踪控制进行计算力矩控制器设计。在处理悬索张力问题时,采用区间分析方法对由控制器参数与末端执行器初始状态构成的参数空间进行分析,确定满足悬索张力约束的解析充分条件以及可靠空间。该方法...
关键词：悬索并联机器人 计算力矩法 区间分析 轨迹跟踪 
基于分段PD控制的振动基弹药传输机械臂轨迹跟踪控制被引量：11
《振动与冲击》2021年第4期283-292,共10页席宝成 郭宇飞 王志刚 郝志强 
国家自然科学基金(51605344);中国博士后科学基金(2016M592398)。
针对一种新型带振动底座的弹药传输机械臂的轨迹跟踪控制问题,设计一种鲁棒控制器。阐明了弹药传输机械臂的工作原理以及三维模型,利用第二类拉格朗日方法建立了弹药传输机械臂动力学模型。在控制力范数有界的假设下,基于分段线性控制...
关键词：弹药传输机械臂 振动基座 载荷不确定性 轨迹跟踪 计算力矩法 分段线性反馈控制 
机器人参数辨识和计算力矩法轨迹控制研究被引量：1
《机电工程技术》2020年第11期29-32,179,共5页赖含 韩奉林 胡金飞 
国家自然科学基金项目(编号:51405518)。
为了实现计算力矩法轨迹控制,以三自由度机器人为研究对象,建立运动学和动力学模型。将优化系数后的有限傅里叶级数作为激励轨迹,借助柯马Racer3机器人平台进行PID辨识实验。利用辨识出的动力学参数所计算的理论力矩和实际力矩的高吻合...
关键词：三自由度机器人 动力学模型 激励轨迹 参数辨识 计算力矩法 轨迹跟踪 
三自由度悬索并联机器人动态点对点轨迹跟踪控制
《电脑知识与技术》2020年第14期14-19,共6页任凭 何梦伊 
国家自然科学基金资助项目(51409237)。
本文针对三自由度悬索并联机器人的动态点对点轨迹设计计算力矩控制器并进行跟踪控制。由于悬索并联机器人的悬索只能承受单向拉力,使得设计控制器时需考虑此张力约束,从而得到一组张力约束不等式以表示悬索张力和控制器参数间的关系。...
关键词：悬索并联机器人 计算力矩法 区间分析 轨迹跟踪 
多连杆机械臂GA-RBF神经网络轨迹跟踪控制被引量：19
《机械科学与技术》2018年第5期669-674,共6页肖凡 李光 周鑫林 
湖南省自然科学基金项目(2018JJ4079)资助
针对多连杆机械臂模型系统信息不完整、存在外界干扰等问题,设计了一种新型的GA-RBF神经网络闭环自适应控制系统。该系统利用径向基函数(RBF)神经网络来逼近并补偿系统的模型误差和外界扰动,在基于计算力矩法的基础上实现对机械臂的轨...
关键词：计算力矩法 RBF神经网络 遗传算法 机械臂 轨迹跟踪 MATLAB 
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