郭宇飞

作品数：19被引量：71H指数：5
导出分析报告
供职机构：武汉科技大学材料与冶金学院冶金装备及其控制教育部重点实验室更多>>
发文主题：机械臂弹药位置控制鲁棒控制LYAPUNOV函数更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺兵器科学与技术更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《中国机械工程》《南京理工大学学报》《北京理工大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家留学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
以多数语义物体为主特征的语义地图重定位研究
《哈尔滨工程大学学报》2025年第2期363-373,共11页蒋林 明祥宇 汤勃 万乐 向贤宝 雷斌 郭宇飞 
国家自然科学基金项目(51874217);国家重点研发计划(2019YFB1310000);湖北省重点研发计划(2020BAB098)。
针对自适应蒙特卡罗定位算法在相似环境和长走廊环境及环境改变后定位不准的问题,本文提出一种以多数语义物体为主特征的语义地图重定位算法进行全局定位。该算法利用构建好的二维栅格语义地图提取语义物体的主特征,结合相机观测模型及...
关键词：语义地图 主特征 相机 信息表 全局预定位 粒子 自适应蒙特卡罗定位算法 定位速率 
基于变幂次对数趋近律的振动基机械臂快速鲁棒控制
《振动工程学报》2024年第8期1290-1298,共9页谌豪 郭宇飞 许盛悦 王志刚 郝志强 
国家自然科学基金资助项目(52275267,51605344);武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404)。
针对一类安装基座存在不确定随机振动的机械臂系统,提出了一种基于变幂次对数趋近律的快速鲁棒控制策略。基于Euler‐Lagrange方程建立了系统的不确定动力学模型,并将模型中的基座振动项提取出来看作机械臂所受的不确定外部扰动力。提...
关键词：振动基机械臂 滑模控制 有限时间控制 趋近律 
基于融合BEBLID和改进ORB算法的单目视觉里程计研究被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2024年第3期6-11,共6页余正强 蒋林 郭宇飞 
国家自然科学基金项目(51874217);国家重点研发计划项目(2019YFB1310000)。
为防止FAST算法在纹理丰富的环境下提取的特征点过于密集,通过预设条件使特征点稀疏化,便于后续对极约束恢复相机的位姿;为保证相机摄入的图像帧中纹理较少,特征提取时不会丢失图像信息,提出根据特征点数量调整检测方式,使其自适应提取...
关键词：VSLAM 单目视觉里程计 BEBLID 匹配精度 相机轨迹 
考虑风扰的空中机械臂系统力位混合控制被引量：1
《武汉科技大学学报》2023年第5期393-400,共8页彭定亮 郭宇飞 李慧子 郝志强 王志刚 
国家自然科学基金资助项目(51605344);武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404).
针对空中机械臂系统接触作业问题,采用一个力位混合控制框架,在控制空中机械臂系统稳定飞行的同时,实现机械臂在接触过程中的轨迹跟踪,并与环境保持一定大小的接触力。首先,将作业空间分为2个子空间,分别进行接触力控制和位置控制。然后...
关键词：空中机械臂 力位混合控制 风扰 快速终端滑模控制 
基于三维点云转换视觉图像的回环检测算法被引量：5
《组合机床与自动化加工技术》2023年第4期91-95,99,共6页刘焕钊 蒋林 郭宇飞 张文俊 吴艳霞 张琼玉 
国家重点研发计划项目(2019YFB1310000)。
针对视觉回环检测容易受光照影响和激光回环检测容易丢失环境中细节描述符的问题,提出一种基于视觉理论的激光回环检测算法。该算法利用激光点云的强度信息转换成视觉可用的图像信息,从图像中提取ORB特征描述符,将描述符编码成词袋向量...
关键词：回环检测 强度图像 词袋向量 DBoW PnP-RANSAC 
基于改进滑模趋近律的振动基机械臂的有限时间轨迹跟踪控制被引量：10
《振动与冲击》2022年第20期86-92,194,共8页郭宇飞 许盛悦 李慧子 王志刚 郝志强 
国家自然科学基金(51605344);中国博士后科学基金(2016M592398);武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404)。
为解决一类振动基机械臂在基座振动影响下的快速轨迹跟踪问题,提出了一种基于改进趋近律的新型滑模控制方法。将基座振动的影响视为系统的不确定外界扰动项;采用拉格朗日法建立了系统的非线性不确定动力学模型;提出一种新型对数幂次滑...
关键词：振动基机械臂 滑模控制 有限时间控制 趋近律 
振动基柔顺弹药传输机械臂的鲁棒跟踪控制被引量：4
《机械设计与制造》2022年第7期149-154,158,共7页张鸿儒 王志刚 郭宇飞 
国家自然科学基金资助项目(51605344);中国博士后科学基金资助项目(2016M592398)。
弹药传输机械臂是坦克自动装弹机系统中的重要组成部分,其易受到坦克车体振动而与炮尾发生碰撞,导致机械臂的工作可靠性变差;引入柔顺驱动能在碰撞时起到缓冲作用,但会引起机械臂的柔性振动,并与车体振动相互耦合,导致跟踪精度降低。针...
关键词：弹药传输机械臂 奇异摄动理论 柔顺驱动 基础振动 轨迹跟踪 柔性抑制 
存在基础振动的物料搬运机时间最优控制被引量：2
《包装工程》2021年第15期182-188,共7页梅瑞麟 郭宇飞 王志刚 郝志强 
国家自然科学基金(51605344);国家留学基金委国家奖学金(201908420154);中国博士后科学基金(2016M592398)。
目的探讨存在基础振动情况下,物料搬运机的时间最优定位控制问题。方法使用第2类Lagrange方法建立系统的动力学方程,设计一种基于隐式Lyapunov函数的时间最优控制器。结合时间最优稳定性引理,采用Lyapunov理论证明了所提控制算法能使定...
关键词：基础振动 时间最优控制 定位控制 隐式Lyapunov函数 
基于神经网络的打磨机器人的力/位混合控制被引量：11
《组合机床与自动化加工技术》2021年第4期121-125,共5页唐康峻 王志刚 郭宇飞 刘磊 
国家自然科学基金资助项目(51605344);中国博士后科学基金资助项目(2016M592398)。
针对封头打磨机器人在工作过程中末端执行器轨迹跟踪和恒力控制要求与打磨机器人在封头上行走的振动抑制问题,提出一种基于神经网络的力/位混合控制方法。采用力/位混合控制器完成打磨机器人力和位置的同时控制要求。针对打磨机器人平...
关键词：封头打磨 力/位混合控制 神经网络 鲁棒控制 振动抑制 
基于分段PD控制的振动基弹药传输机械臂轨迹跟踪控制被引量：11
《振动与冲击》2021年第4期283-292,共10页席宝成 郭宇飞 王志刚 郝志强 
国家自然科学基金(51605344);中国博士后科学基金(2016M592398)。
针对一种新型带振动底座的弹药传输机械臂的轨迹跟踪控制问题,设计一种鲁棒控制器。阐明了弹药传输机械臂的工作原理以及三维模型,利用第二类拉格朗日方法建立了弹药传输机械臂动力学模型。在控制力范数有界的假设下,基于分段线性控制...
关键词：弹药传输机械臂 振动基座 载荷不确定性 轨迹跟踪 计算力矩法 分段线性反馈控制 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部