趋近律

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无方向约束的激光切割机器人转向角度误差校正
《激光杂志》2025年第4期222-228,共7页张华 隋欣 钱家浩 
国家高技术研究发展计划(863计划)(No.2012AA111003);上海市教育科学研究项目(No.C2024184);中国建设教育协会教育教学科研立项重点课题(No.2023054)。
激光切割机器人因无方向约束而能够在任意方向上移动,使得路径规划变得更加复杂。机器人需要考虑局部环境及全局目标,以确定正确的转向角度,这一过程增加了校正误差的挑战性。为此,提出无方向约束的激光切割机器人转向角度误差校正方法...
关键词：激光切割机器人 无方向约束 单目视觉技术 单应性关系 滑模控制器 指数趋近律 
基于变指幂趋近律和高增益观测器的四旋翼模糊滑模控制
《应用力学学报》2025年第2期313-322,共10页杨舒博 毛剑琳 向凤红 徐峰 
云南省重点研发计划资助项目(No.202002AC080001)。
针对四旋翼飞行器在未知干扰下跟踪慢、精度低以及模型耦合性强的问题,提出了一种基于变指数幂次趋近律和高增益观测器的模糊滑模控制策略。首先,设计了一种自适应变指数幂次趋近律,通过趋近律中幂次趋近项和指数趋近项的相互作用,使系...
关键词：四旋翼飞行器 滑模控制 变指数幂次趋近律 高增益观测器 自适应模糊控制 变论域 
永磁同步电机全局积分终端滑模矢量控制
《电力系统及其自动化学报》2025年第4期21-29,共9页李扬 杨芳艳 李清都 赵广凯 
国家自然科学基金资助项目(92048205)。
为提高永磁同步电机的速度控制性能,提出一种基于高阶对数滑模扰动观测器的全局积分终端滑模矢量控制策略。首先,设计趋近速度可随状态变量自适应调节的趋近律,并把符号函数替换为可在零点实现平滑过渡的非线性函数;同时,将全局滑模因...
关键词：永磁同步电机 趋近律 非线性函数 全局积分终端滑模 高阶对数滑模扰动观测器 
基于改进滑膜观测器的光电吊舱地理跟踪实现
《激光与红外》2025年第4期615-622,共8页苏熠 李江勇 王伟丞 张子林 
随着战争升级和国际局势的日益紧张,无人机机载光电吊舱对发现某一特定位置目标的需求也日益强烈。为满足传统光电吊舱的反馈闭环控制,通常要在系统里增加编码器,陀螺等诸多传感器,不仅使得吊舱的体积,重量等难以达到要求,还影响系统重...
关键词：机载光电吊舱 地理跟踪 滑膜观测器 趋近律函数优化 
永磁同步电机趋近律滑模控制研究
《微电机》2025年第3期51-56,共6页雍哲 蒋科军 陈章磊 胡镱镡 
国家自科基金(51705221)。
为了改善永磁同步电机调速系统的响应速度,提出了一种创新的滑模控制律。在此基础上,对滑模速度控制器进行了改进,并引入了滑模扰动观测器。这一观测器能够将观测到的扰动值直接反馈至速度控制器的输出端,以减少负载扰动对系统性能的负...
关键词：永磁同步电机 新型趋近律 速度控制器 滑模扰动观测器 转速控制 
基于改进指数趋近律的PMLSM滑模控制
《计算机仿真》2025年第3期417-422,共6页倪浩 周磊 徐衍丰 马宇臣 
江苏省高等学校自然科学研究重大项目(20KJA460010)。
针对永磁直线同步电机滑模控制中存在趋近速度慢和抖振严重的问题,提出一种基于改进指数趋近律的速度环滑模控制方法。为了提高系统到达滑模面的趋近速度,对传统的指数趋近律进行改进,引入双变指数项;为了削弱系统抖振,改进的趋近律引...
关键词：永磁直线同步电机 滑模控制 改进指数趋近律 抖振 
改进指数趋近律的摆杆转动结构的滑模控制研究
《船电技术》2025年第3期88-92,共5页王斌 束攀峰 
为实现对二维平面内的定点作业,提高摆杆转动结构的控制精度,采用改进指数趋近律的滑模对转动结构进行控制。基于Simulink搭建了摆杆转动结构的传统滑模控制系统与改进指数趋近律的滑模控制系统。仿真结果表明,与传统滑模控制相比,改进...
关键词：摆杆转动结构 滑模控制 改进指数趋近律 系统抖振 
基于PLC技术和双幂次趋近律的气动搬运机械手速度控制
《液压气动与密封》2025年第3期119-124,共6页李婷婷 
气动搬运机械手速度控制难以对搬运过程动态特性进行有效响应,导致速度响应和控制稳定性方面表现不佳。据此,提出了基于PLC技术和双幂次趋近律的气动搬运机械手速度控制方法。采用基于PLC技术,设计气动搬运机械手速度控制结构,利用PLC...
关键词：PLC技术 双幂次趋近律 气动搬运机械手 速度控制 
幂次指数趋近律滑模控制逆变器的分岔与混沌
《控制理论与应用》2025年第2期311-322,共12页吴荣华 张小红 江伟 
国家自然科学基金项目(62466024,61763017);江西省自然科学基金重点项目(20212ACB202003,GJJ210829,GJJ14465);多维智能感知与控制江西省重点实验室项目(2024SSY03161)资助.
针对滑模控制逆变器频发的分岔与混沌现象,本文基于滑动模态的存在和到达条件,构造了幂次指数趋近律滑模控制逆变器系统.运用频闪映射理论推导其离散数学模型,采用折叠图、频谱图和分岔图等详细分析此逆变器的复杂动力学演变规律,基于...
关键词：逆变器 滑模控制 幂次指数趋近律 分岔 混沌控制 Washout滤波器 
不确定四旋翼飞行器系统的滑模鲁棒控制
《弹箭与制导学报》2025年第1期34-44,61,共12页于涛 苗志鑫 
辽宁省教育厅科学技术研究经费项目(JQL202015406)。
针对不确定四旋翼飞行器系统的控制问题,提出一种基于自适应一阶滑模干扰估计器和二相组合函数趋近律的滑模鲁棒控制策略。将四旋翼飞行器系统分成2个全驱动子系统和2个欠驱动子系统,并采用适当的滑动面设计方法构造各子系统的滑动面。...
关键词：四旋翼飞行器 滑模鲁棒控制 二相组合函数趋近律 自适应一阶滑模干扰估计器 抖动削弱 
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