指数趋近律

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无方向约束的激光切割机器人转向角度误差校正
《激光杂志》2025年第4期222-228,共7页张华 隋欣 钱家浩 
国家高技术研究发展计划(863计划)(No.2012AA111003);上海市教育科学研究项目(No.C2024184);中国建设教育协会教育教学科研立项重点课题(No.2023054)。
激光切割机器人因无方向约束而能够在任意方向上移动,使得路径规划变得更加复杂。机器人需要考虑局部环境及全局目标,以确定正确的转向角度,这一过程增加了校正误差的挑战性。为此,提出无方向约束的激光切割机器人转向角度误差校正方法...
关键词：激光切割机器人 无方向约束 单目视觉技术 单应性关系 滑模控制器 指数趋近律 
基于改进指数趋近律的PMLSM滑模控制
《计算机仿真》2025年第3期417-422,共6页倪浩 周磊 徐衍丰 马宇臣 
江苏省高等学校自然科学研究重大项目(20KJA460010)。
针对永磁直线同步电机滑模控制中存在趋近速度慢和抖振严重的问题,提出一种基于改进指数趋近律的速度环滑模控制方法。为了提高系统到达滑模面的趋近速度,对传统的指数趋近律进行改进,引入双变指数项;为了削弱系统抖振,改进的趋近律引...
关键词：永磁直线同步电机 滑模控制 改进指数趋近律 抖振 
改进指数趋近律的摆杆转动结构的滑模控制研究
《船电技术》2025年第3期88-92,共5页王斌 束攀峰 
为实现对二维平面内的定点作业,提高摆杆转动结构的控制精度,采用改进指数趋近律的滑模对转动结构进行控制。基于Simulink搭建了摆杆转动结构的传统滑模控制系统与改进指数趋近律的滑模控制系统。仿真结果表明,与传统滑模控制相比,改进...
关键词：摆杆转动结构 滑模控制 改进指数趋近律 系统抖振 
幂次指数趋近律滑模控制逆变器的分岔与混沌
《控制理论与应用》2025年第2期311-322,共12页吴荣华 张小红 江伟 
国家自然科学基金项目(62466024,61763017);江西省自然科学基金重点项目(20212ACB202003,GJJ210829,GJJ14465);多维智能感知与控制江西省重点实验室项目(2024SSY03161)资助.
针对滑模控制逆变器频发的分岔与混沌现象,本文基于滑动模态的存在和到达条件,构造了幂次指数趋近律滑模控制逆变器系统.运用频闪映射理论推导其离散数学模型,采用折叠图、频谱图和分岔图等详细分析此逆变器的复杂动力学演变规律,基于...
关键词：逆变器 滑模控制 幂次指数趋近律 分岔 混沌控制 Washout滤波器 
基于扩展高阶滑模扰动观测器的PMSM终端滑模控制
《船电技术》2025年第1期75-80,共6页王智 肖强晖 曾甲元 
针对永磁同步电机采用传统滑模控制存在转速误差收敛速度慢以及抖振严重的问题,提出了一种基于扩展高阶滑模扰动观测器的PMSM终端滑模控制。首先,设计了一种自适应趋近律与积分终端滑模,二者结合设计出自适应积分终端滑模速度控制器,提...
关键词：永磁同步电机 指数趋近律 终端滑模控制 高阶滑模观测器 
光储一体化变流器改进滑模自抗扰控制
《电工技术学报》2025年第2期504-516,530,共14页周杰 皇金锋 黄红杰 
陕西省自然科学研究项目(2023-JC-YB-442);陕西理工大学研究生创新基金项目(SLGYCX2404)资助。
由于光照强度等不可控因素的影响,光伏模块输出功率具有较大的随机性,容易降低光储并网系统的暂态性能。为此,该文在光储一体化变流器中提出了一种改进滑模自抗扰控制(SM-ADRC)策略以降低暂态时的直流母线电压波动并加快功率响应速度。...
关键词：光储一体化变流器 自抗扰控制 反步设计 互补滑模控制 改进指数趋近律 
桥式吊车耦合无模型自适应滑模跟踪控制
《上海海事大学学报》2024年第4期98-105,共8页曹鹏程 徐为民 
上海市自然科学基金(13ZR1418800)。
为解决不确定性条件下桥式吊车系统与其数学模型失配而导致控制器设计困难的问题,提出一种基于目标轨迹的增强耦合无模型自适应滑模跟踪控制策略。具体而言,将PD控制器替代传统滑模控制器中的等效控制部分,使得控制器设计无需依赖于精...
关键词：桥式吊车 增强耦合 无模型滑模控制 自适应指数趋近律 
大型平板天线伺服跟踪系统滑膜控制器设计
《电光系统》2024年第4期48-51,60,共5页李红卫 
对大型平板天线伺服跟踪系统组成及控制结构进行了简要的分析,在此基础上建立被控对象的状态空间模型。基于该模型进行了指数趋近率控制策略和准滑动模态控制策略在伺服控制器中的设计及仿真,仿真结果表明,采用准滑动模态控制策略能有...
关键词：伺服跟踪系统 控制策略 准滑动模态 指数趋近律 
一种改进的PWM整流器滑模控制方法
《陕西理工大学学报（自然科学版）》2024年第5期45-53,共9页臧楠 黄连生 
中国科学院重大科技基础设施维修改造项目(DSS-WXGZ-2021-0009)。
传统的三相两电平脉宽调制(PWM)整流器在PI控制下的启动运行瞬间会产生较大冲击电流,易损坏电路器件,影响系统的动、稳态性能,为此,提出了一种利用指数趋近律的改进滑模变结构双闭环控制策略。首先建立PWM整流器交流侧的离散化数学模型...
关键词：三相PWM整流器 滑模变结构控制 指数趋近律 可变边界层 
基于滑模自抗扰的储能变流器控制策略被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2024年第10期2171-2181,共11页皇金锋 周杰 黄红杰 
陕西省自然科学研究资助项目(2023-JC-YB-442).
为了提高储能变流器(PCS)的动态性能,设计基于降阶级联扩张状态观测器(ESO)和互补滑模控制(CSMC)的改进自抗扰控制(ADRC)策略,将改进ADRC策略应用于PCS的双向DC/AC变流器电压外环.改进ESO为降阶级联ESO以提高状态变量和系统总扰动的估...
关键词：储能变流器(PCS) 自抗扰控制(ADRC) 降阶级联扩张状态观测器 互补滑模控制(CSMC) 改进指数趋近律 
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