郝志强

作品数：13被引量：43H指数：4
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供职机构：武汉科技大学更多>>
发文主题：板料机械臂混合控制鲁棒控制轻量化更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺农业科学更多>>
发文期刊：《机床与液压》《包装工程》《武汉科技大学学报》《机械科学与技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家留学基金更多>>
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基于LNN与RBF的打磨机器人的力/位混合控制
《机床与液压》2024年第23期7-13,31,共8页杨谦 王志刚 郭宇飞 江源 郝志强 
国家自然科学基金面上项目(52275267)。
针对打磨机器人系统建模时存在的参数不确定和稳定控制问题,提出一种基于LNN和RBF力/位混合控制方法。将LNN和RBF神经网络控制器相结合,在保证系统能量守恒的前提下,通过学习拉格朗日量,获得打磨机器人精确的动力学模型参数。同时,采用...
关键词：打磨机器人 拉格朗日神经网络 力/位混合控制 RBF神经网络 不确定参数 
基于深度哈密顿神经网络的物料提升机的鲁棒控制
《农业装备与车辆工程》2024年第8期82-87,共6页崔文豪 郭宇飞 江源 王志刚 郝志强 
国家自然科学基金面上项目“面向高能效基于Hamiltonian-GANs广义能量整形法的柔顺机械臂的结构/控制一体化设计研究”(52275267)。
安装基座的随机振动给物料提升机系统带来不确定性,对此提出一种基于深度神经网络的非线性鲁棒控制策略。首先,采用一种嵌入哈密顿力学先验的深度神经网络(HNN),拟合了系统的动力学模型;然后,以此模型为基础,结合一种隐式Lyapunov(IL)函...
关键词：基座振动 隐式Lyapunov函数 鲁棒控制 深度神经网络 物料提升机 
基于变幂次对数趋近律的振动基机械臂快速鲁棒控制
《振动工程学报》2024年第8期1290-1298,共9页谌豪 郭宇飞 许盛悦 王志刚 郝志强 
国家自然科学基金资助项目(52275267,51605344);武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404)。
针对一类安装基座存在不确定随机振动的机械臂系统,提出了一种基于变幂次对数趋近律的快速鲁棒控制策略。基于Euler‐Lagrange方程建立了系统的不确定动力学模型,并将模型中的基座振动项提取出来看作机械臂所受的不确定外部扰动力。提...
关键词：振动基机械臂 滑模控制 有限时间控制 趋近律 
基于RBF神经网络的四旋翼磨抛机器人力/位混合控制被引量：2
《武汉科技大学学报》2023年第6期465-471,共7页蔡建银 王志刚 郭宇飞 郝志强 
国家自然科学基金项目(51605344);武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404)。
由六自由度并联平台和四旋翼无人机构成的四旋翼磨抛机器人的飞行轨迹和末端执行器打磨力难以稳定控制,为此提出一种基于RBF神经网络的力/位混合控制方法。根据Euler-Lagrange方程建立系统动力学模型,采用力/位混合控制器实现机器人在...
关键词：磨抛机器人 四旋翼无人机 力/位混合控制 六自由度并联平台 RBF神经网络 
考虑风扰的空中机械臂系统力位混合控制被引量：1
《武汉科技大学学报》2023年第5期393-400,共8页彭定亮 郭宇飞 李慧子 郝志强 王志刚 
国家自然科学基金资助项目(51605344);武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404).
针对空中机械臂系统接触作业问题,采用一个力位混合控制框架,在控制空中机械臂系统稳定飞行的同时,实现机械臂在接触过程中的轨迹跟踪,并与环境保持一定大小的接触力。首先,将作业空间分为2个子空间,分别进行接触力控制和位置控制。然后...
关键词：空中机械臂 力位混合控制 风扰 快速终端滑模控制 
基于改进滑模趋近律的振动基机械臂的有限时间轨迹跟踪控制被引量：10
《振动与冲击》2022年第20期86-92,194,共8页郭宇飞 许盛悦 李慧子 王志刚 郝志强 
国家自然科学基金(51605344);中国博士后科学基金(2016M592398);武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404)。
为解决一类振动基机械臂在基座振动影响下的快速轨迹跟踪问题,提出了一种基于改进趋近律的新型滑模控制方法。将基座振动的影响视为系统的不确定外界扰动项;采用拉格朗日法建立了系统的非线性不确定动力学模型;提出一种新型对数幂次滑...
关键词：振动基机械臂 滑模控制 有限时间控制 趋近律 
SLS成型参数对PA2200拉伸试样强度和尺寸精度的影响
《铸造技术》2022年第1期66-68,共3页侯高雁 郝志强 段现银 
国家自然科学基金资助项目(51875379);湖北省教育厅科学研究计划指导性项目(B2020384)。
选择性激光烧结(SLS)成形工艺参数对成形件力学性能和尺寸精度有很大影响,不同的成形材料需要不同的工艺参数组合;然而,对于PA材料尚缺成形参数标准。为了解决这个问题,选用PA2200粉末材料,研究了激光功率和扫描速率对成形件拉伸强度和...
关键词：SLS 激光功率 扫描速率 拉伸强度 尺寸精度 
存在基础振动的物料搬运机时间最优控制被引量：2
《包装工程》2021年第15期182-188,共7页梅瑞麟 郭宇飞 王志刚 郝志强 
国家自然科学基金(51605344);国家留学基金委国家奖学金(201908420154);中国博士后科学基金(2016M592398)。
目的探讨存在基础振动情况下,物料搬运机的时间最优定位控制问题。方法使用第2类Lagrange方法建立系统的动力学方程,设计一种基于隐式Lyapunov函数的时间最优控制器。结合时间最优稳定性引理,采用Lyapunov理论证明了所提控制算法能使定...
关键词：基础振动 时间最优控制 定位控制 隐式Lyapunov函数 
基于分段PD控制的振动基弹药传输机械臂轨迹跟踪控制被引量：11
《振动与冲击》2021年第4期283-292,共10页席宝成 郭宇飞 王志刚 郝志强 
国家自然科学基金(51605344);中国博士后科学基金(2016M592398)。
针对一种新型带振动底座的弹药传输机械臂的轨迹跟踪控制问题,设计一种鲁棒控制器。阐明了弹药传输机械臂的工作原理以及三维模型,利用第二类拉格朗日方法建立了弹药传输机械臂动力学模型。在控制力范数有界的假设下,基于分段线性控制...
关键词：弹药传输机械臂 振动基座 载荷不确定性 轨迹跟踪 计算力矩法 分段线性反馈控制 
考虑基础振动与惯量不确定的机械臂力位混合控制被引量：4
《武汉科技大学学报》2020年第6期447-455,共9页王佳松 郭宇飞 王志刚 郝志强 
国家自然科学基金资助项目(51605344);中国博士后科学基金资助项目(2016M592398).
针对机械臂与环境接触碰撞过程中受基础振动和负载惯量不确定性的影响,将机械臂末端的力控制和位置控制解耦到正交空间下,采用比例-积分加接触力前馈控制方法和一种基于隐式Lyapunov函数的控制算法分别进行力控制和位置控制,设计一种用...
关键词：机械臂 力位混合控制 基础振动 惯量不确定 隐式Lyapunov函数 有界鲁棒控制 
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