基于计算力矩法的微创介入手术机器人轨迹跟踪控制  

Trajectory Tracking Control of Minimally Invasive Surgery Robot Based on Computational Torque Method

作　　者：殷杰 Yin Jie(School of Information Engineering,Jiangsu Open University,Nanjing,China)

机构地区：[1]江苏开放大学信息工程学院,江苏南京

出　　处：《科学技术创新》2023年第20期5-8,共4页Scientific and Technological Innovation

摘　　要：现如今,微创介入手术机器人需要精准的轨迹控制。本研究根据微创介入手术机器人结构,推导机器人的动力学模型,并利用计算力矩法设计滑模控制器,对机器人进行轨迹跟踪控制仿真。最后,对比PD控制方法,分析其轨迹跟踪的效果。结果显示:利用计算力矩法的滑模变结构控制方法,其控制效果更好。Now that,precise trajectory control is needed for the minimally invasive surgical robot.This study derives the dynamic model of the robot based on its structure,and designs a sliding mode controller using the computational torque method to conduct trajectory tracking control simulation on the robot.Finally,this paper compares with the PD control method and analyzes its trajectory tracking performance.The results show that the sliding mode control method using the calculated torque method has better effect.

关 键 词：动力学模型 计算力矩法 滑模变结构控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] R318[自动化与计算机技术—控制科学与工程]