STEWART并联机构

作品数：47被引量：160H指数：7
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Stewart并联机构运动Jacobian矩阵表达形式的多样性
《机械制造与自动化》2023年第6期85-88,122,共5页尤晶晶 叶鹏达 徐帅 王澍声 黄宁宁 李成刚 
国家自然科学基金资助项目(51405237);国家留学基金资助项目(201908320035)。
现有文献中Jacobian矩阵存在多种表达形式,不利于指标值的统一评估和对比。为此,通过剖析Stewart并联机构运动Jacobian矩阵的机理,找到引起上述现象的根本原因,用欧拉角及其导数描述动平台的转动速度并运用位置方程求导法推导出第1类形...
关键词：并联机构 Jacobian矩阵 位置方程 环路方程 欧拉角 奇异 
光电非规则壳体包络成形驱动系统设计
《光电技术应用》2023年第4期75-81,86,共8页王林俊 李金铖 吴晗平 
为加工制造符合工程实际的复杂光电系统非规则壳体,基于Stewart并联机构设计一款光电壳体多自由度包络成形驱动系统。首先提出驱动系统的主要技术要求,然后阐述驱动系统的组成及工作原理,随后选取滚珠丝杆作为驱动系统的直线运动机构以...
关键词：光电系统 壳体加工制造 STEWART并联机构 驱动系统 强度校核 
某Stewart并联机构船载稳定平台控制系统设计
《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》2023年第7期42-45,共4页孙孟林 许海深 窦玉超 段艳宾 
对于船舶或海上结构,由于海浪作用会产生横摇、纵摇和艏摇,对船上的仪器、设备和船员有很大的影响。Stewart并联机构因其精度高、重量轻和承载大等优点,被应用于船载稳定平台,用于隔离船体摇摆的扰动。文章针对某基于Stewart并联机构的...
关键词：STEWART 旋转矩阵 稳定平台 PI控制 工作空间 
Stewart并联机构型天线座架故障监测策略与实验研究
《河北省科学院学报》2023年第1期30-35,共6页窦玉超 段艳宾 王大为 董哲 
Stewart并联机构型天线座架以其重量轻、无盲区的特点,应用日益广泛,为建立针对该机构的故障监测策略,提高天线的安全性。首先对Stewart并联机构关节空间故障类型进行分类,并分析了关节空间故障对操作空间的影响。其次依据多数故障所产...
关键词：STEWART 并联机构 天线 安全 故障 
喷砂除锈并联机器人无模型自适应实数幂非奇异终端滑模控制
《软件导刊》2022年第10期178-185,共8页石铭杰 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
为获取既能全面反映动力学特性,又能实现实时控制的Stewart并联机构动力学模型,设计一种Stewart并联机构动力学模型的时延估计方法,在线获取其动力学模型;为解决喷砂除锈并联机器人系统中存在的不确定性问题,设计一种Stewart并联机构无...
关键词：STEWART并联机构 机器人 无模型 实数幂非奇异终端滑模 自适应 
基于并联机构的船舶运动模拟控制器设计与仿真被引量：3
《机床与液压》2022年第8期166-171,共6页姚涛 张鳗 王志华 高琳 
国家自然科学基金面上项目(51775166)。
基于Stewart并联机构设计六自由度船舶运动模拟器,推导模拟器在给定运动位姿下驱动支链伸缩量的逆解算法。以垂荡-纵摇耦合运动为例,联合MATLAB/Simulink和SimMechanics构建运动模拟器仿真模型,并建立基于PID控制算法的驱动模型。为有...
关键词：船舶运动模拟平台 模糊PID控制 STEWART并联机构 仿真分析 
喷砂除锈并联机器人模糊自适应滑模控制被引量：4
《软件导刊》2021年第10期109-116,共8页高航 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
为克服喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构摩擦力突变带来的轨迹跟踪畸变问题,设计一种补偿摩擦力突变的模糊自适应滑模控制方法。首先采用解析法对机构进行运动学分析,并基于拉格朗日法建立Stewart并联机构动力学模型;其次基于滑模变...
关键词：喷砂除锈并联机器人 关节摩擦力突变 鲁棒自适应 模糊控制 STEWART并联机构 
6-UPS型Stewart并联机构空间对接装置的运动学分析被引量：2
《机床与液压》2020年第23期150-154,共5页刘艳浩 安冬 须颖 邵萌 刘振鹏 邹德芳 
国家自然科学基金项目(51975130);辽宁省自然科学基金项目(20180550002);辽宁省重点研发计划项目(2017225016)。
空间交会对接过程中追踪航天器位姿调整的精确度是实现空间对接的重要保障。为提高追踪航天器的位姿调整精确度,对其追踪航天器进行对接工作的Stewart并联机构进行了运动学分析。建立了Stewart并联机构逆运动学求解的数学模型,并利用其...
关键词：空间对接 STEWART并联机构 运动学 虚拟样机 ADAMS 
基于无量纲化辨识雅可比矩阵选取测量位姿的Stewart并联机构运动学标定被引量：6
《光学精密工程》2020年第7期1546-1557,共12页强红宾 薛大鹏 冯新宇 张立杰 
国家自然科学基金资助项目(No.51875499)。
运动学标定是提高并联机构精度的重要途径。采用与辨识雅可比矩阵相关的可观测性指标最大化的方法选择测量位姿,可以提高并联机构运动学标定对传感器测量噪声的鲁棒性。辨识雅可比矩阵是并联机构位移和姿态的函数,但位移和姿态对应的辨...
关键词：并联机构 运动学标定 辨识雅可比矩阵 无量纲化 测量位姿 可观测性指标 
基于Stewart并联机构的直驱式波能转换器能量转换性能研究被引量：1
《工程设计学报》2019年第5期587-593,602,共8页姚涛 王志华 段国林 王涛 
国家自然科学基金资助项目（51775166）;河北省引进留学人员资助项目（CL201708）
为实现对不同方向海洋来流波浪能量的高效俘获,设计了一种基于Stewart并联机构的直接驱动式波浪能量转换器,该转换器的支链单元采用弹簧连接永磁体动子,通过与定子线圈的相对运动实现波浪能与电能的转换。在特定海域波浪环境下对该波能...
关键词：并联机构 波浪能 直线发电 动力学分析 
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