高国琴

作品数：123被引量：514H指数：10
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供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
发文主题：滑模控制并联机器人控制研究混联机构并联机构更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程文化科学更多>>
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所获基金：国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目江苏省高校优势学科建设工程资助项目镇江市工业科技攻关计划项目更多>>
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基于ESO的分拣并联机器人无标定视觉伺服自适应滑模控制被引量：1
《自动化与仪表》2024年第10期76-80,90,共6页黄子豪 高国琴 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
针对无标定分拣并联机器人需获取精确图像雅可比矩阵的问题,同时为克服图像检测误差、建模误差及外部干扰对无标定视觉伺服系统的影响,提出一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的分拣并联机器人无标定视觉伺服自适应...
关键词：分拣并联机器人 视觉伺服 ESO 自适应 滑模控制 
具射流反作用力喷砂除锈并联机构自抗扰控制
《科学技术与工程》2024年第26期11332-11340,共9页杨金城 高国琴 
国家自然科学基金(51375210);镇江市重点研发计划(GZ2018004);江苏高校优势学科建设工程(四期)。
针对由喷砂除锈并联机构末端喷枪射流反作用力造成的非匹配干扰问题,提出一种喷砂除锈并联机构非线性自抗扰控制方法。采用解析法对并联机构进行运动学分析,采用拉格朗日法建立考虑非匹配干扰的并联机构动力学模型;通过应用等效输入干...
关键词：喷砂除锈并联机构 射流反作用力 非匹配干扰 等效输入干扰技术 非线性自抗扰控制 
分拣并联机器人自适应滑模控制被引量：1
《软件导刊》2024年第1期14-20,共7页刘涛 高国琴 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
串类水果分拣并联机器人分拣负载未知且动态变化,当水果串发生牵连时将引起负载转动惯量发生较大变化。为实现串类水果分拣并联机器人的高性能控制,提出一种能够在线辨识系统负载转动惯量的自适应滑模控制算法。在分析交流伺服电机机械...
关键词：并联机器人 在线辨识 转动惯量 滑模控制 
喷砂除锈并联机构抗非匹配干扰自适应反步滑模控制
《软件导刊》2023年第11期110-117,共8页张文杰 高国琴 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
针对喷砂除锈并联机构喷枪末端存在的射流反作用力非匹配干扰问题,提出一种结合扩张状态观测器的并联机构抗非匹配干扰自适应反步滑模控制方法。首先利用并联机构杆长约束及几何关系,采用解析法对Stewart六自由度并联机构进行运动学分析...
关键词：并联机构 非匹配干扰 扩张状态观测器 反步法 滑模控制 
克服链间耦合并联机构双增益自适应滑模控制
《软件导刊》2022年第11期44-51,共8页付天忠 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004);江苏高校优势学科建设工程项目(苏政办发[2018]87号)。
为同时解决4-R(2-SS)并联机构存在的链间耦合问题,以及随温度变化导致的电机参数漂移、负载变化以及外部干扰等引起的上界未知的模型不确定性问题,提出一种能够克服链间耦合的并联机构双增益自适应滑模运动学控制方法。建立考虑链间耦...
关键词：并联机构 惯性矩阵 链间耦合 滑模控制 双增益项 自适应规则 
变质心喷砂除锈移动平台自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制被引量：1
《软件导刊》2022年第10期156-164,共9页王永尚 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
由于喷砂除锈并联机器人移动平台的质心会随升降机运动而变化,为实现高性能轨迹跟踪控制变质心移动平台,提出一种自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制算法。首先,根据移动平台质心坐标与轨迹跟踪参考点的几何位置关系推导质心速度方程,建立考...
关键词：移动平台 质心变化 全局鲁棒超螺旋滑模 切换增益自适应律 移动机器人控制 
喷砂除锈并联机器人无模型自适应实数幂非奇异终端滑模控制
《软件导刊》2022年第10期178-185,共8页石铭杰 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
为获取既能全面反映动力学特性,又能实现实时控制的Stewart并联机构动力学模型,设计一种Stewart并联机构动力学模型的时延估计方法,在线获取其动力学模型;为解决喷砂除锈并联机器人系统中存在的不确定性问题,设计一种Stewart并联机构无...
关键词：STEWART并联机构 机器人 无模型 实数幂非奇异终端滑模 自适应 
基于时延估计的不确定混联机构自适应惯性增益滑模控制方法
《软件导刊》2022年第10期205-211,共7页蒋毅躜 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发项目(GZ2018004)。
针对一种需要考虑进出电泳槽液的汽车电泳涂装输送用混联机构运行时存在模型参数变化、外界扰动突变等不确定因素,提出一种基于时延估计的自适应惯性增益滑模控制方法。首先利用时延估计(TDE)技术估计混联机构动力学模型;针对混联机构...
关键词：混联机构 时延估计 滑模控制 自适应控制 机器人控制 
一流专业建设背景下课程教学改革探索——以电类专业基础“金三角”课程为例被引量：2
《教育教学论坛》2022年第30期55-58,共4页高国琴 李长杰 方志明 叶梦阳 
2019年度江苏大学高等教育教改研究课题重中之重项目“鼎力地方高校电类一流专业建设的应用驱动法混合式教学‘金三角’构建与实践”(2019JGZZ008);2020年度江苏大学重大教学成果培育项目“构建模型,联动课堂,量化考核——高效提升省属高校电类专业学生创新创业能力的探索与实践”(2020JXPY003);2018年度江苏高校优势学科建设工程(三期)资助项目(PAPD-2018-87)。
针对地方高校电类专业三门重要专业基础课程“电路原理”“模拟与数字电子技术”“微型计算机原理与接口技术”教学目前需关注的新问题,提出一种电类专业基础“金三角”课程教学改革方案,以构建鼎力国家一流专业建设的“金三角”。基于...
关键词：教学改革 专业基础课程 一流专业 电类专业 
基于轻量级SSD模型的夜间金蝉若虫检测被引量：3
《农业工程学报》2022年第10期166-175,共10页刘阳 高国琴 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划(GZ2018004);江苏高校优势学科建设工程资助项目;江苏省研究生科研与实践创新计划项目(CXZZ12_0694);南通市科技计划项目(MSZ20155)。
为实现夜间树上金蝉若虫的快速准确检测,该研究以自然环境图像数据集为研究对象,结合近距离实际应用场景,考虑到嵌入式系统的模型小型化和计算过程轻量化,在保持精度指标基本不变的前提下,基于适度削减模型深度、宽度的思路对已有目标...
关键词：图像识别 目标检测 金蝉若虫 MobileNet-SSD 轻量级卷积神经网络 模型尺寸 模型运算量 
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