方志明

作品数：30被引量：68H指数：4
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供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
发文主题：滑模控制混联机构电泳涂装动力学模型并联机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
发文期刊：《软件导刊》《农业机械学报》《控制与决策》《南京理工大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目国家教育部博士点基金江苏省自然科学基金更多>>
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克服链间耦合并联机构双增益自适应滑模控制
《软件导刊》2022年第11期44-51,共8页付天忠 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004);江苏高校优势学科建设工程项目(苏政办发[2018]87号)。
为同时解决4-R(2-SS)并联机构存在的链间耦合问题,以及随温度变化导致的电机参数漂移、负载变化以及外部干扰等引起的上界未知的模型不确定性问题,提出一种能够克服链间耦合的并联机构双增益自适应滑模运动学控制方法。建立考虑链间耦...
关键词：并联机构 惯性矩阵 链间耦合 滑模控制 双增益项 自适应规则 
变质心喷砂除锈移动平台自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制被引量：1
《软件导刊》2022年第10期156-164,共9页王永尚 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
由于喷砂除锈并联机器人移动平台的质心会随升降机运动而变化,为实现高性能轨迹跟踪控制变质心移动平台,提出一种自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制算法。首先,根据移动平台质心坐标与轨迹跟踪参考点的几何位置关系推导质心速度方程,建立考...
关键词：移动平台 质心变化 全局鲁棒超螺旋滑模 切换增益自适应律 移动机器人控制 
喷砂除锈并联机器人无模型自适应实数幂非奇异终端滑模控制
《软件导刊》2022年第10期178-185,共8页石铭杰 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
为获取既能全面反映动力学特性,又能实现实时控制的Stewart并联机构动力学模型,设计一种Stewart并联机构动力学模型的时延估计方法,在线获取其动力学模型;为解决喷砂除锈并联机器人系统中存在的不确定性问题,设计一种Stewart并联机构无...
关键词：STEWART并联机构 机器人 无模型 实数幂非奇异终端滑模 自适应 
基于时延估计的不确定混联机构自适应惯性增益滑模控制方法
《软件导刊》2022年第10期205-211,共7页蒋毅躜 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发项目(GZ2018004)。
针对一种需要考虑进出电泳槽液的汽车电泳涂装输送用混联机构运行时存在模型参数变化、外界扰动突变等不确定因素,提出一种基于时延估计的自适应惯性增益滑模控制方法。首先利用时延估计(TDE)技术估计混联机构动力学模型;针对混联机构...
关键词：混联机构 时延估计 滑模控制 自适应控制 机器人控制 
一流专业建设背景下课程教学改革探索——以电类专业基础“金三角”课程为例被引量：2
《教育教学论坛》2022年第30期55-58,共4页高国琴 李长杰 方志明 叶梦阳 
2019年度江苏大学高等教育教改研究课题重中之重项目“鼎力地方高校电类一流专业建设的应用驱动法混合式教学‘金三角’构建与实践”(2019JGZZ008);2020年度江苏大学重大教学成果培育项目“构建模型,联动课堂,量化考核——高效提升省属高校电类专业学生创新创业能力的探索与实践”(2020JXPY003);2018年度江苏高校优势学科建设工程(三期)资助项目(PAPD-2018-87)。
针对地方高校电类专业三门重要专业基础课程“电路原理”“模拟与数字电子技术”“微型计算机原理与接口技术”教学目前需关注的新问题,提出一种电类专业基础“金三角”课程教学改革方案,以构建鼎力国家一流专业建设的“金三角”。基于...
关键词：教学改革 专业基础课程 一流专业 电类专业 
一流专业建设背景下省属高水平大学创新创业人才培养模式探索被引量：11
《教育教学论坛》2022年第10期103-106,共4页高国琴 方志明 叶梦阳 
2019年度江苏大学高等教育教改研究课题重中之重项目“鼎力地方高校电类一流专业建设的应用驱动法混合式教学‘金三角’构建与实践”(2019JGZZ008);2020年度江苏大学重大教学成果培育项目“构建模型,联动课堂,量化考核——高效提升省属高校电类专业学生创新创业能力的探索与实践”(2020JXPY003);2018年度江苏高校优势学科建设工程(三期)资助项目(PAPD-2018-87)。
创新创业教育是国家在创新驱动发展战略背景下,对一流大学建设、一流本科教育建设的核心期待与要求。针对当前高等学校创新创业人才培养存在的社团活动化、项目化、竞技化,以及忽视第一课堂主导作用等问题,以提升省属高水平大学本科学...
关键词：创新创业 人才培养 一流专业建设 
喷砂除锈并联机器人反步自适应滑模控制被引量：5
《软件导刊》2021年第12期43-48,共6页张宇伟 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
针对新研制的喷砂除锈并联机器人末端喷枪存在射流反作用力强烈干扰、机构建模误差及系统外部随机干扰等问题,提出一种结合射流反作用力前馈补偿的反步自适应滑模控制方法。该方法具有以下突出特点:定量分析喷砂射流反作用力并进行前馈...
关键词：并联机器人 射流反作用力建模 自适应律 滑模控制 反步法 
喷砂除锈并联机器人防空转轨迹跟踪控制被引量：1
《软件导刊》2021年第11期10-17,共8页卢国健 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
针对喷砂除锈并联机器人移动平台钢砂路面轨迹跟踪的空转问题,首先根据钢砂物理特性建立驱动轮的Bekker承压模型,然后由滑移特性曲线计算出滑移率对该模型中驱动力的削弱量,进而建立钢砂堆积环境下结合滑移特性的移动平台动力学模型。...
关键词：喷砂除锈并联机器人 移动平台 Bekker承压模型 防空转 光滑滑模控制 复合控制 
喷砂除锈并联机器人模糊自适应滑模控制被引量：4
《软件导刊》2021年第10期109-116,共8页高航 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
为克服喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构摩擦力突变带来的轨迹跟踪畸变问题,设计一种补偿摩擦力突变的模糊自适应滑模控制方法。首先采用解析法对机构进行运动学分析,并基于拉格朗日法建立Stewart并联机构动力学模型;其次基于滑模变...
关键词：喷砂除锈并联机器人 关节摩擦力突变 鲁棒自适应 模糊控制 STEWART并联机构 
钢箱梁喷砂除锈并联机器人喷枪轨迹智能优化被引量：1
《软件导刊》2021年第8期6-11,共6页高仕琳 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
研究一种钢箱梁喷砂除锈并联机器人喷枪轨迹的智能优化方法。首先,针对并联机器人喷砂除锈作业建立表面粗糙度预测模型,基于该模型设定能保证表面粗糙度符合工艺要求的约束条件,建立以喷砂除锈效率为优化目标的喷枪轨迹参数优化模型,以...
关键词：表面粗糙度预测模型 喷砂除锈并联机器人 轨迹参数优化 组合优化 
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