鲁棒自适应

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低复杂度协方差矩阵重构鲁棒自适应波束形成算法
《陆军工程大学学报》2025年第2期96-104,共9页张诚禹 马文峰 潘子豪 王聪 
基于干扰加噪声协方差矩阵(interference and noise covariance matrix, INCM)的重构算法是近年兴起的鲁棒自适应波束形成(robust adaptive beamforming, RAB)技术。针对目前大多数INCM算法只注重不同误差情况下的性能表现而忽视了算法...
关键词：鲁棒自适应波束形成技术 干扰加噪声协方差矩阵重构 鲁棒Capon波束形成算法 
一类不确定非线性系统的输出反馈控制
《枣庄学院学报》2025年第2期7-11,36,共6页秦孝艳 崔耕礼 
山东省自然科学基金资助项目(ZR2022MA081)。
针对一类带一般扰动的不确定非线性系统,设计一种鲁棒输出反馈自适应控制器,利用确定性等价原则,实现辨识器与控制器设计的完全分离,该控制器不仅能保证闭环系统的所有信号全局有界,又能使跟踪误差以指数速度收敛到0的一个小邻域内。
关键词：非线性系统 递推设计 输出反馈 鲁棒自适应控制 
基于神经动态优化与模型预测控制的欠驱动船舶精确路径跟踪
《中国舰船研究》2025年第1期203-212,共10页史峻侨 刘程 郭玮丽 孙婷 王雪刚 徐锋 
国家自然科学基金资助项目(52101397)。
[目的]旨在解决传统模型预测控制方法采用在线滚动方式进行优化求解,造成欠驱动船舶路径跟踪预测控制器计算量大的问题。[方法]将神经动态优化系统引入模型预测控制方法,提出一种具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器。首先,针对...
关键词：无人船 运动控制 模型预测控制 路径跟踪 神经动态优化 鲁棒自适应视线制导 操纵性 
基于RBF网络的四旋翼无人机姿态鲁棒自适应反步滑模控制被引量：1
《江苏大学学报（自然科学版）》2025年第1期36-42,共7页刘金华 王远 张智轩 李涛 
江苏省“333工程”计划项目(BRA2020067)。
针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数...
关键词：四旋翼无人机 姿态控制 反步滑模控制 RBF神经网络 鲁棒自适应控制 
不确定微分代数系统的目标全息反馈鲁棒自适应控制
《控制与决策》2025年第2期635-644,共10页覃建波 李啸骢 徐俊华 周建阳 
国家自然科学基金项目(51267001);广西自然科学基金项目(2024GXNSFAA010163);广西高校中青年教师(科研)基础能力提升项目(2023KY1867)。
针对含不确定因素的多输入多输出非线性微分代数系统,提出一种目标全息反馈鲁棒自适应控制方法(robust adaptive control with objective holographic feedbacks,RACOHF).该方法考虑到了系统模型参数的不确定性和外部扰动,同时将外部输...
关键词：非线性微分代数系统 目标全息反馈 模型参数不确定性 鲁棒自适应控制 中间再热式汽轮发电机组 蒸汽调节阀和励磁协调控制 
四旋翼飞行器鲁棒自适应抗干扰姿态控制
《航空工程进展》2025年第1期54-63,共10页李统帅 陈龙胜 彭云 石童昕 金飞宇 
国家自然科学基金(61963029);江西省自然科学基金(20224BAB202027,20232ACB202007)。
高性能姿态控制器可有效抑制不确定性和外界动态干扰对系统的综合影响,保证四旋翼飞行器安全可靠地完成既定飞行任务。采用径向基神经网络(RBFNN)在线逼近四旋翼飞行器飞行运动中的非线性不确定性,并将RBFNN的逼近误差和外部未知动态干...
关键词：四旋翼飞行器 动态面控制 神经网络 扩张状态观测器 干扰抑制 
基于全驱系统方法的AUV鲁棒自适应轨迹跟踪控制
《控制与决策》2025年第1期285-291,共7页王鹏 钱承 张柳柳 华长春 
河北省拔尖人才项目(HY2024050021);河北省创新能力提升计划项目(22567619H);河北省教育厅在读研究生创新能力培养资助项目(CXZZSS2023042)。
针对存在执行器故障、外界干扰和模型不确定的自主式水下潜航器系统(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驱系统(fully actuated system,FAS)方法的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制策略,使AUV能够渐近跟踪目标信号.首先,将...
关键词：全驱系统方法 鲁棒控制 自适应控制 神经网络 轨迹跟踪控制 
聚变堆大型机械臂鲁棒自适应精度控制
《吉林大学学报(工学版)》2025年第1期52-62,共11页左从菊 秦国栋 潘洪涛 程勇 周浦城 秦晓燕 汪卫华 
国家自然科学基金项目(12305251);国家重大科技基础设施建设项目(2018-000052-73-01-001228)。
为了解聚变堆遥操作系统中的大型机械臂精确控制问题,提出了聚变堆大型机械臂鲁棒自适应精度控制研究。该研究基于Hamilton Jacobi方程设计一种鲁棒自适应滑模控制策略,抑制不确定性和时变参数对系统的影响,并通过Lyapunov理论证明控制...
关键词：聚变堆 大型机械臂 鲁棒自适应 变参数补偿 精度控制 
柔性机械臂的鲁棒自适应跟踪控制研究
《现代制造技术与装备》2024年第11期205-209,共5页彭馨梅 王子杰 
针对柔性机械臂的非线性动态特性及外部扰动问题,提出一种鲁棒自适应跟踪控制策略。首先,基于拉格朗日方程推导出柔性机械臂的动力学模型,分析摩擦力与时变扰动对系统性能的影响。其次,为了实现高精度的轨迹跟踪控制,采用反步控制方法...
关键词：柔性机械臂 跟踪控制 鲁棒自适应 
基于磁场非线性的中低速磁悬浮鲁棒自适应控制
《同济大学学报（自然科学版）》2024年第11期1776-1785,共10页张济民 汪杭生 任乔 
上海市多网多模式轨道交通协同创新中心基金(28002360012)。
为了保障磁悬浮列车的悬浮稳定性,研究了中低速磁悬浮列车在磁场非线性和轨道不平顺激扰下的悬浮控制问题。首先,基于有限元方法分析了动态和静态磁场特性,建立了考虑磁饱和及涡流效应的悬浮力模型,并以该悬浮力模型为基础建立了单个悬...
关键词：磁悬浮列车 磁饱和 涡流效应 鲁棒自适应控制 
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