唐晓强

作品数：45被引量：226H指数：10
导出分析报告
供职机构：清华大学更多>>
发文主题：并联机构机械制造技术并联机器人冗余驱动索力更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程文化科学更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《清华大学学报（自然科学版）》《中国机械工程》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划清华大学自主科研计划国家重点基础研究发展计划更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于变推进力的水下近端索驱动机器人结构设计及工作空间分析
《清华大学学报（自然科学版）》2024年第10期1686-1695,共10页武昊 李国通 李东兴 唐晓强 
国家自然科学基金面上项目(51975307)。
面向水下各方向远距离、大空间作业任务,提出一种基于变推进力机构的水下近端索驱动机器人。该机器人采用六索及螺旋桨混合驱动形式,螺旋桨推进力大小和方向均可变,可等效为1根绳索。首先,对该机器人进行结构设计,提出采用近端驱动模式...
关键词：水下装备 索并联机构 结构设计 工作空间 
2种水运仪象台枢轮复原方案的受力分析
《清华大学学报（自然科学版）》2024年第3期545-551,共7页徐思源 王禹衡 唐晓强 王哲然 
唐仲英基金会“苏颂水运仪象台复原”项目。
枢轮是水运仪象台复原研究中的难点,根据受水壶是否可以独立于枢轮转动,形成了“翻斗”与“定斗”2种复原方案。一方面,2种方案都会不可避免地出现与原文违背之处。因此,与原文是否符合已不适合作为评价复原方案优劣的唯一标准,而新的...
关键词：水运仪象台 枢轮 复原 受力分析 
航天降落伞撕裂带测试装置及其动态索力响应特性
《清华大学学报（自然科学版）》2023年第3期294-301,共8页李东兴 侯森浩 孙海宁 黎帆 唐晓强 
国家自然科学基金资助项目(51975307,51975044)。
该文提出一种航天降落伞撕裂带测试装置,用于测试撕裂带工作性能。基于测试装置,研究绳索在高速冲击载荷下的动态索力响应问题。将机械系统简化为弹簧阻尼系统,基于Lagrange第二类方程推导得到系统动力学方程,并通过Runge-Kutta方法求...
关键词：撕裂带测试装置 冲击载荷 索力响应 动力学模型 
索驱动机构在航天工程领域的应用综述被引量：3
《实验技术与管理》2023年第1期1-14,共14页唐晓强 王禹衡 侯森浩 黄伟 隋毅 
国家自然科学基金项目(51975307)。
索驱动机构相比于刚性机构有着工作空间大、较高的载荷质量比、易于重新布置等诸多优势,近年来成为机器人学研究的一个热点,其在天文观测、物流搬运、康复医疗和航天工程等诸多领域得到了广泛的应用。该文将集中介绍索驱动机构在航天工...
关键词：索驱动机构 索驱动并联机器人 航天工程 重力卸载 航天员训练 
面向仓储物流的平面索并联机器人视觉自标定方法被引量：4
《清华大学学报（自然科学版）》2022年第9期1508-1515,共8页李政清 侯森浩 韦金昊 唐晓强 
国家自然科学基金资助项目(51975307)。
针对用于物流仓储领域的平面四索并联机器人,提出一种基于视觉定位的自标定方法。通过相机和货架上的AprilTag获取末端动平台的位置,进行模型参数辨识和误差补偿,实现平面四索并联机器人的几何参数快速标定。首先,建立该四索并联机器人...
关键词：索驱动机器人 并联机构 仓储物流 运动学标定 
基于欠驱动并联索机构的肩关节助力外骨骼被引量：1
《清华大学学报（自然科学版）》2022年第1期141-148,共8页黎帆 李东兴 王殿君 陈亚 唐晓强 
北京市自然科学基金项目(L182041)。
并联索驱动助力外骨骼具有与人体兼容性好、运动范围大、自由度多等优点,但往往需要多个电机驱动多根绳索,增大了驱动结构的重量和能耗。以往的设计中无法实现在减少电机个数的同时实现多绳索的力控与多自由度的助力。该文提出一种基于...
关键词：动力外骨骼 索驱动并联机器人 凸轮设计 力控 
面向航天器分离的高速索力传递特性被引量：3
《清华大学学报（自然科学版）》2021年第3期177-182,共6页侯森浩 唐晓强 孙海宁 崔志伟 王殿君 
国家自然科学基金资助项目(51975307,51975044);北京市自然科学基金资助项目(L182041)。
在航天器分离的地面模拟试验中,其受力状态的准确施加是试验的关键环节。该文基于航天器主动式分离试验方案,研究了航天器在高速分离过程中的绳索索力传递问题。首先通过Newton运动定律推导了绳索提升系统的动力学模型;然后引入测试函数...
关键词：航天器分离 绳索提升系统 动力学模型 高速索力传递 
基于摩擦力的机械臂零重力系统卸载性能被引量：2
《清华大学学报（自然科学版）》2019年第10期831-837,共7页田斯慧 唐晓强 代海林 李煜琦 
国家自然科学基金资助项目(91648107);北京市自然科学基金资助项目(L182041)
空间机械臂在地面零重力系统进行模拟实验前,需先用装有传感器的模拟机械臂对模拟系统的卸载性能进行评定,以保证系统工作时的可靠性。该文首先建立了一个七关节机械臂在地面零重力系统中的动力学模型,计算了各关节扭矩,并以扭矩作为模...
关键词：空间机械臂 零重力模拟系统 关节扭矩 摩擦力 
基于索驱动的大型柔性结构振动抑制策略研究被引量：8
《机械工程学报》2019年第11期53-60,共8页孙海宁 唐晓强 王晓宇 崔志伟 侯森浩 
国家自然科学基金资助项目(91648107)
柔性索并联机构具有工作空间大、能耗低和惯量小等优点,适用于长距离柔性桁架结构的振动主动抑制。首先提出一种四索驱动的柔性体抑振并联机构,根据闭环矢量原理和机构的几何特征,对四索并联机构进行运动学分析。接着建立四索并联机构...
关键词：索并联机构 大型柔性结构 振动抑制 模糊PID控制 
Stewart并联机器人力敏感性分析及实验验证被引量：1
《机器人》2018年第6期942-949,共8页项程远 唐晓强 崔志伟 徐乔木 
国家自然科学基金(91648107;51475252)
研究了Stewart并联机器人的人机交互安全性问题.首先建立机器人的静力学方程,提取关节力敏感度和关节力敏感方向指标,度量关节力对操作力的感知敏感性.采用解析法和数值法结合的方法求算关节全局力敏感度.接着分析关节力敏感度在笛卡儿...
关键词：人机交互 STEWART并联机器人 关节力敏感度 关节力敏感方向 
全选清除导出
共5页<12345>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部