基于ADAMS和MATLAB的Stewart并联机器人模糊自适应PID控制仿真  

Simulation for Stewart Parallel Robot with Fuzzy Self-Tuning PID Controller Based on ADAMS and MATLAB

作　　者：樊雍超 李跃松[1] 于群 聂源 王帅 李乃强 

机构地区：[1]河南科技大学机电工程学院,河南洛阳

出　　处：《仪器与设备》2015年第3期63-71,共9页Instrumentation and Equipments

基　　金：河南科技大学博士科研启动费(4001-13480055);河南科技大学青年科学基金(2015QN013);河南科技大学2015年度大学生研究训练计划(2015006)资助。

摘　　要：为降低模型建立的难度,本文基于ADAMS建立了六自由度Stewart并联机构模型,并在模糊PID控制理论的基础上建立了模糊PID控制器的Simulink控制方框图,运用联合仿真技术对Stewart并联机器人位置的模糊PID控制性能进行仿真。通过研究得出,从最低升到最高处的阶跃响应的峰值响应时间约为0.25 s,稳态误差小于0.01 m,其控制器比例系数在衰减后上升,最后稳定在2.68附近,积分参数起时为0,在0.05 s时迅速上升,最后稳定在0.08附近。Inorder to obtain the simulation model, the model of Stewart parallel mechanismis established with the help of ADAMS;the Stewart parallel robot system with fuzzy self-tuning PID controller is given based on Simulink.Stepping from Z = 0 to Z = 1 m, peak time of Stewart parallelrobot is 0.25 s, and steady state error is less than 0.01 m. The proportionalcoefficient is rising to 2.68 after declining. At first, integral coefficientis zero, and it rises to 0.08 quickly at 0.05 s.

关 键 词：STEWART并联机构 机器人 模糊PID控制 联合仿真 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]