笛卡尔空间

作品数：46被引量：352H指数：11
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相关期刊：《上海电机学院学报》《福州大学学报（自然科学版）》《中山大学学报（自然科学版）（中英文）》《科学技术与工程》更多>>
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机器人学基础课程轨迹规划仿真教学研究被引量：1
《廊坊师范学院学报（自然科学版）》2024年第2期107-113,共7页李壮 方贞琪 王兴宇 唐乐 陈章宝 
安徽省高等学校省级质量工程项目“机器人工程新建专业质量提升项目”(2022xjzlts025);校级教研项目“新工科背景下‘机器人学基础’课程教学与实践能力培养探索与实践”(2023jyxm16);国家级大学生创新创业训练计划项目“疫情下一种只能送餐送药机器人”(20221135007)。
机器人轨迹规划技术是机器人学基础课程中的核心内容,是研究机器人、机械臂等系统的重要理论基础,课程体现了较强的实践性,理论知识涉及三维空间,公式推导过程较为复杂、抽象。应用MATLAB中强大的数值计算和可视化功能,结合轨迹规划中...
关键词：轨迹规划 MATLAB 关节空间 笛卡尔空间 数值仿真 
6-DOF机械臂正运动学建模及其轨迹规划
《科研成果与传播》2023年第1期1712-1714,共3页陈雨 张晋轩 
机械臂运动轨迹规划的研究是机器人学的重要内容,可以保证机械臂运动的平稳性和连续性。本文对 6-DOF机械臂的正运动学建模、3维模型创建和空间轨迹规划进行了科学性分析。以埃夫特 HB3-760-C10型 6-DOF机械臂为研究对象,描述其 D-H坐...
关键词：正运动学 关节空间 笛卡尔空间 多项式插值 
工业机器人轨迹规划研究被引量：3
《中国新技术新产品》2022年第19期42-45,共4页郭萍 
武汉交通职业学院校级项目“职业院校工业机器人专业1+X证书推进过程中课证融通的研究”(项目编号:q2020007)。
随着智能制造产业的迅速发展,工业机器人得到广泛应用,其中轨迹规划是工业机器人运动控制的前提,轨迹规划的好、坏影响着机器人运动的平稳性、作业的跟踪定位精度、机械臂的使用寿命以及生产的质量和效率。结合实践工作,该文从关节空间...
关键词：工业机器人技术 轨迹规划 关节空间 笛卡尔空间 
四足机器人足端复合轨迹的优化与性能分析被引量：3
《中山大学学报（自然科学版）（中英文）》2022年第4期142-150,共9页魏顺祥 吴海波 陈久朋 刘亮 熊彬州 徐洋洋 
国家自然科学基金(51965029);云南省2017年西部地区人才培养特别项目(KKSY201701001);昆明理工大学学术科技创新基金(2020YB040)。
关节空间轨迹规划是机器人运动控制的重要内容之一。为了将笛卡尔空间轨迹规划和关节空间轨迹规划相结合,文章提出了一种新型仿生足端轨迹,并使用等间距点、第二类切比雪夫点和等时点三种不同的方式对该足端轨迹离散采样并确定插补点位...
关键词：四足机器人 轨迹规划 笛卡尔空间 关节空间 等时点 
基于S型速度曲线的机器人连续多轨迹规划被引量：8
《机械设计与研究》2021年第6期59-65,共7页许哲 朱海洋 王庆诚 
上海市联盟计划项目(D-8006-05-0031);上海市科学技术委员会资助项目(19DZ2254800)。
针对工业机器人在笛卡尔空间的多轨迹规划问题,设计出一种基于S型速度曲线的连续多路径平滑过渡算法。根据特征点坐标、半径调节参数和进给速度在路径拐角处建立國弧模型进行转接过渡,并采用四元数对姿态进行插补,建立空间直线与圆弧的...
关键词：工业机器人 多轨迹规划 笛卡尔空间 S型速度曲线 四元数 平滑过渡 
六自由度机器人的运动学分析及码垛轨迹规划被引量：11
《机床与液压》2021年第21期33-37,共5页孙阳 杨先海 代瑞恒 陈晓虎 谭帅 薛鹏 
国家自然科学基金(5207050104)。
现如今生产过程中的码垛场景多为专用的四自由度码垛机器人,通用性和灵活性较差。为提高码垛过程中机器人的通用性和灵活性,实现六自由度串联机器人的码垛,根据改进D-H法,在UR5机器人各关节末端建立固连坐标系,推导出UR5的正运动学变换...
关键词：UR5机器人 码垛 改进D-H法 笛卡尔空间轨迹规划 
基于双种群混沌搜索粒子群算法的机器人喷涂轨迹协同优化被引量：9
《计算机集成制造系统》2021年第11期3148-3158,共11页刘林辉 朱永国 查青杉 陈志敏 曾天 
国家自然科学基金资助项目(51865037);航空基金资助项目(2019ZE056004);江西省重点研发计划资助项目(20171BBE50007);江西省自然科学基金资助项目(20151BAB217022)。
针对笛卡尔空间与关节空间的映射非线性,喷涂轨迹和关节轨迹不满足混合约束的问题,提出基于双种群混沌搜索粒子群优化(DCSPSO)算法的机器人喷涂轨迹协同优化。根据预选取的轨迹特征点构建关节角度序列,以机器人的喷涂效率和运动稳定性...
关键词：笛卡尔空间 关节轨迹 喷涂 多目标优化 轨迹误差优化 
曲线拟合的机械臂避障轨迹规划及仿真分析被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2021年第9期162-164,共3页陈雨 张晋轩 
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY54017);广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY54016)。
以埃夫特机械臂为研究对象,求解其正运动学解。结合实际生产中存在机械臂动作路线有障碍物的特殊情况,需要重新规划线路绕过障碍物达到目标点。首先分析了关节空间和笛卡尔空间两种不同轨迹规划方法,两者均达不到目标要求,最后采用最小...
关键词：正运动学 关节空间 笛卡尔空间 最小二乘法 
基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制方法被引量：1
《自动化与仪表》2021年第7期38-42,76,共6页王欢 门涛 苟维东 张子平 姜勇 
国家自然科学基金项目(52075531)。
针对人机协作环境下机械臂的动态轨迹控制问题,尤其是对于运动中的人体障碍,该文提出了一种基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制方法。首先,利用Kinect实时测量机械臂与人体的相对距离,将其转化为虚拟力并作为导纳控制器的输入,控制...
关键词：人机协作 KINECT 导纳控制 笛卡尔空间 奇异点 
面向机器人笛卡尔空间的轨迹运动自适应抑振控制被引量：9
《振动工程学报》2021年第3期499-506,共8页李琳 古智超 张铁 
广东省科技计划资助项目(2019B040402006);中山市科技重大专项资助项目(2016F2FC0006,2018A10018)。
工业机器人的柔性传动部件导致机器人末端产生振动,严重降低笛卡尔运动精度,为此提出自适应输入整形抑振控制策略。以"双惯量模型+PD控制"建立关节伺服系统模型,分析振动特性。由于运动中的振动信号存在较大噪声,无法准确辨识振动频率...
关键词：工业机器人 振动抑制 柔性关节 自适应输入整形 笛卡尔运动 
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