机器人学基础课程轨迹规划仿真教学研究  

Research on Simulation Teaching of Trajectory Planning of Basic Course of Robotics

作　　者：李壮 方贞琪 王兴宇 唐乐 陈章宝[1] Li Zhuang;Fang Zhenqi;Wang Xingyu;Tang Le;Chen Zhangbao(Bengbu College,Bengbu 233030,China)

机构地区：[1]蚌埠学院,安徽蚌埠233030

出　　处：《廊坊师范学院学报（自然科学版）》2024年第2期107-113,共7页Journal of Langfang Normal University(Natural Science Edition)

基　　金：安徽省高等学校省级质量工程项目“机器人工程新建专业质量提升项目”(2022xjzlts025);校级教研项目“新工科背景下‘机器人学基础’课程教学与实践能力培养探索与实践”(2023jyxm16);国家级大学生创新创业训练计划项目“疫情下一种只能送餐送药机器人”(20221135007)。

摘　　要：机器人轨迹规划技术是机器人学基础课程中的核心内容,是研究机器人、机械臂等系统的重要理论基础,课程体现了较强的实践性,理论知识涉及三维空间,公式推导过程较为复杂、抽象。应用MATLAB中强大的数值计算和可视化功能,结合轨迹规划中理论公式对机器人轨迹进行规划、分析。通过数值仿真对机器人笛卡尔空间、关节空间的轨迹进行规划,让学生直观地学到轨迹规划理论,掌握从公式推理到数值仿真的实践过程,增强学生对轨迹规划的理解,提高学生的专业知识能力,提升教学效果。,the formula derivation pro-cess alsois complex.The powerful numerical calculation and visualization functions in MATLAB are applied toplan and ana-lyze the trajectory of the robot in combination with the theoretical formulas in trajectory planning.Through numerical simula-tion,the trajectory planning of robot cartesian space and joint space is carried out,so that students can intuitively learn the trajectory planning theory,master the practical process fromformula reasoning tonumerical simulation,enhance students'un-derstanding of trajectory planning,improve their professional knowledge and ability,and enhance the teaching effect.

关 键 词：轨迹规划 MATLAB 关节空间 笛卡尔空间 数值仿真 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]