6-DOF机械臂正运动学建模及其轨迹规划  

作　　者：陈雨[1] 张晋轩[1] 

机构地区：[1]广西大学行健文理学院,南宁广西530005

出　　处：《科研成果与传播》2023年第1期1712-1714,共3页

摘　　要：机械臂运动轨迹规划的研究是机器人学的重要内容,可以保证机械臂运动的平稳性和连续性。本文对 6-DOF机械臂的正运动学建模、3维模型创建和空间轨迹规划进行了科学性分析。以埃夫特 HB3-760-C10型 6-DOF机械臂为研究对象,描述其 D-H坐标并确定正运动学解,利用 MATLAB 的 Robotics Toolbox 工具箱创建了物理仿真 3维模型,对正运动学模型的正确性进行科学的验证。通过 5 次多项式插值完成关节空间的轨迹规划,分析角度、速度和加速度各参数随时间而变化的运动轨迹;同时对比了直线拟合插补的笛卡尔空间的轨迹规划,绘制机械臂末端执行器点到点的空间运动轨迹;最后分析两种不同规划方式的优缺点,为后续轨迹算法的优化提供参考依据。

关 键 词：正运动学 关节空间 笛卡尔空间 多项式插值 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]