模糊变结构

作品数：131被引量：447H指数：9
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基于模糊逻辑的双臂空间机器人在轨辅助对接操作变结构力/位控制
《机械工程学报》2025年第1期60-70,共11页刘东博 陈力 
国家自然科学基金(51775114);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2021HZ024006);福建省机器人基础部件与系统集成创新中心专项资金(2021-C-275)资助项目。
研究了双臂空间机器人在轨辅助对接任务操作的力/位控制问题。首先,利用Lagrange方法并结合系统动量守恒定理、闭链系统运动及几何约束关系等建立了双臂空间机器人捕获目标后形成闭链混合体系统动力学方程;基于阻抗控制理论建立了二阶...
关键词：双臂空间机器人 在轨辅助对接 模糊变结构 阻抗控制 
面向在轨组装服务的空间机器人动力学分析及抑振阻抗控制设计
《力学季刊》2024年第3期688-696,共9页刘东博 陈力 
国家自然科学基金(51775114);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2021HZ024006);福建省机器人基础部件与系统集成创新中心专项资金项目(2021-C-275)。
研究了空间机器人在轨组装空间桁架操作的抑振阻抗控制问题.首先,利用Lagrange方法建立了载体姿态受控形式的空间机器人系统动力学模型;通过对系统进行动力学分析,推导了相应的机械臂末端和桁架插头在基连坐标系下的运动雅可比关系;结...
关键词：空间机器人 空间桁架 在轨插孔 模糊变结构 
汽车ABS模糊变结构控制设计
《吉首大学学报（自然科学版）》2024年第4期41-49,共9页陈德政 汪石农 顾黄一 
安徽省高校自然科学重点项目(KJ2021A0508)。
针对汽车制动过程中防抱死制动系统(ABS)存在的难以充分利用地面附着系数和高度非线性的问题,提出了一种基于路面识别的ABS模糊变结构控制策略。利用Burckhardt轮胎模型设计路面识别算法,并通过模糊变结构控制调节路面识别算法识别出的...
关键词：防抱死制动系统 路面识别 模糊变结构控制 最优滑移率 
基于知识库和数据驱动的电力电子智能控制系统设计被引量：1
《电气时代》2024年第7期102-106,共5页王子敬 
在当今电力电子技术领域,智能化控制系统的应用发展备受关注。首先从模糊变结构控制、神经网络控制和预测控制系统三个方向介绍了电力电子控制智能化的应用。随后创新性从知识库和数据驱动两个方向入手,搭建了电力电子智能控制系统,分...
关键词：智能控制系统 数据驱动 预测控制系统 知识库 神经网络控制 智能化控制系统 电力电子 模糊变结构控制 
基于模糊变结构补偿的机械臂运动路径避障规划算法
《机械设计与制造工程》2024年第1期46-50,共5页李井林 
江苏省科学技术研究基金(KFLZ201908)。
机械臂的活动范围可以自由调整,其准确的运动规律较难获取,导致机械臂运动路径避障规划存在规划效果差、规划路径长以及规划耗时长的问题,为此提出基于模糊变结构补偿的机械臂运动路径避障规划算法。该算法首先对机械臂进行相关动力学分...
关键词：模糊变结构 补偿控制 机械臂 运动路径 避障规划算法 
模糊变结构控制策略在UUV航向运动中的应用与分析被引量：2
《兵器装备工程学报》2023年第6期232-238,271,共8页周浩 龙景豪 
无人水下航行器(UUV)在实现预期运动时,被控对象会受到不同性质的扰动,为满足当前UUV水下空间运动的精准控制,要求航行控制系统在完成航向跟踪基本性能的前提下兼备一定的抗扰性能。以变结构控制策略设计为基础,针对非线性控制中的抖振...
关键词：无人水下航行器(UUV) 侧向运动 变结构控制 模糊变结构控制 抗扰性 
一种消除垂直面抖振的无人水下航行器控制策略
《兵工自动化》2021年第12期75-80,共6页龙景豪 周浩 
针对如何削降或消除无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)控制中常见的抖振现象,提出一种新的姿态控制方案——模糊变结构控制。将通常变结构中的切换项变换为模糊控制输出,建立UUV垂直面运动模型,设计控制器,并进行算例仿...
关键词：UUV 姿态控制 模糊变结构控制 抑制抖振 鲁棒性 
光伏电站出口功率因数调节的控制技术研究
《中文科技期刊数据库（引文版）工程技术》2021年第10期381-383,共3页田军 韩志惠 
随着各国经济的快速发展和技术进步,能源和环境问题越来越显著。可再生能源是与能源开发和国家战略方向有关的世界主要研究领域。现在,人类文明的高度发展和地球生活环境的急剧恶化之间的尖锐矛盾,给全世界的能源劳动者带来了严峻的挑...
关键词：最大功率点跟踪 光伏并网发电 模糊变结构控制 无功补偿 现状分析 
基于混合插值的机械臂运动轨迹跟踪控制方法被引量：7
《科技通报》2020年第10期46-51,共6页车众元 王景瑞 吴雪松 
针对当前方法在对机械臂运动轨迹跟踪控制时,容易受到选取参数的影响,使控制网络陷入局部极小,导致机械臂运动轨迹跟踪控制的准确性和稳定性较差,造成运动轨迹跟踪误差较大的问题,本文提出了基于混合插值的机械臂运动轨迹跟踪控制方法...
关键词：混合插值 机械臂 轨迹跟踪控制 模糊变结构补偿 模糊力矩控制 
基于模糊变结构控制的桥式起重机防摆研究被引量：18
《中国工程机械学报》2019年第2期112-116,共5页张圆圆 何永玲 周海燕 王跃飞 
广西高校中青年教师基础能力提升资助项目(17KY0793);广西高校临海机械装备设计制造及控制重点实验室资助项目(GXLH2014ZD-05;GXLH2016YB-07);钦州市物联网先进技术重点实验室资助项目(IOT2018C02)
针对桥式起重机吊起重物在海陆两侧往返运动时,由于重物惯性而存在较大摆动,进而降低起重机工作效率的问题,设计了一种模糊控制和变结构自适应PID控制相结合的控制方法.通过力学分析,根据桥式起重机的运动特点,对起重机进行数学机理建模...
关键词：防摇系统 小车位移 吊重摆角 模糊变结构控制 跟踪 
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