操作臂

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基于关节外力估计的操作臂自适应力跟踪方法
《自动化与信息工程》2025年第1期41-46,共6页叶鹏程 毛世鑫 张一超 
国家自然科学基金面上项目(52275011);广东省科技创新战略专项资金(pdjh2022a0148);佛山市科技创新团队专项(FS0AA-KJ919-4402-0098)。
传统的操作臂力跟踪控制主要通过末端六维力传感器和力位混合控制方法实现,难以适应不确定环境,易产生力跟踪误差、超调等问题。为此,提出一种基于关节外力估计的操作臂自适应力跟踪方法。首先,设计一种结合广义动量和卡尔曼滤波器的扰...
关键词：操作臂 外力估计 力跟踪控制 扰动卡尔曼外力观测器 导纳控制 
变构型微创手术机器人系统设计与实现
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2024年第10期1030-1043,共14页孔康 代迎凯 杨英侃 苏赫 
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1311502);国家自然科学基金资助项目(52175028).
高性能微创手术机器人有利于实施复杂危难手术,推动微创外科实现高质量发展.在深入分析现有手术机器人特点和临床需求的基础上,提出了一种变构型微创手术机器人系统.基于刚柔混合结构设计了构型可变的手术操作臂,通过构型变换可实现工...
关键词：微创手术机器人 操作臂 主从控制 实验研究 
基于Adams的多输出头操作臂耦合工作台系统运动学仿真分析被引量：1
《武汉大学学报（工学版）》2024年第7期979-987,共9页胡喜雷 张长青 于航 杨光 
中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金(编号:CAFYBB2020SY043)。
为设计能够和木工数控加工中心操作臂进行耦合运动的工作台,在木工数控加工中心工作台上实现木工件的装夹以及数控加工,结合现有木工数控加工中心操作臂的结构参数以及大型柱状和面板状木构件开放式加工的实际要求,通过SOLIDWORKS三维...
关键词：工作台设计 运动学分析 ADAMS仿真 电机选型 
一种新型双臂协作消化道手术机器人的结构设计与运动学分析
《机械工程师》2024年第4期61-64,共4页王盛松 张涛 程天宇 苏静 杜付鑫 
国家重点研发计划(2022YFB4703000);山东省重点研发计划(2022CXGC010503);山东省博士后创新人才资助计划(238226)。
与传统的内镜下微创手术相比,消化道手术机器人辅助下的微创手术具有高灵活性、高柔性及高精度的优势。但是消化道手术机器人的研究起步较晚,存在操作臂自由度不足、末端控制信息不准确等问题。文中设计了一种新型双臂协作消化道手术机...
关键词：消化道手术机器人 双臂协作 连续体操作臂 运动学 
一种移动作业机器人环境交互作用模型分析被引量：1
《中国新技术新产品》2024年第6期1-4,共4页丁晓军 马琴 
宁夏自然科学基金项目“强环境交互作用下足式移动作业机器人运动规划与控制方法研究”(项目编号:2021AAC03172);宁夏重点研发计划(引才专项)“强环境交互作用下轮式移动操作机器人动态运动规划方法研究”(项目编号:2021BEB04030);北方民族大学中央高校基本科研业务费专项资金“轮式移动操作机器人动态运动规划方法研究”(项目编号:2020KYQD30)。
移动作业机器人(Mobile Manipulating Robots,MMR)是由移动平台以及在平台上加装1个或多个操作臂,组成的具有主动作业能力的新型机器人系统。本文提出一种MMR环境交互作用模型,并分析其交互作用。仿真验证了所提MMR系统环境交互作用建...
关键词：移动作业机器人 操作臂 建模 交互作用分析 
一种全向移动操作机器人建模与交互作用分析被引量：1
《机械传动》2024年第1期28-38,共11页丁晓军 马琴 赵涛 刘锋 虎鑫 
宁夏自然科学基金项目(2021AAC03172);宁夏重点研发计划(引才专项)(2021BEB04030);北方民族大学中央高校基本科研业务费专项资金(2020KYQD30)。
全向移动操作机器人(Omni-directional Mobile Manipulating Robots,OMMR)是由全向移动平台以及在平台上加装一个或多个操作臂组成的具有主动作业能力的新型机器人系统。在移动平台上加装操作臂后,整个系统动力学行为的复杂性将会因为...
关键词：全向移动操作机器人 移动平台 操作臂 系统建模 交互作用分析 
基于AR技术的多关节机器人操作臂控制研究
《重庆科技学院学报（自然科学版）》2023年第4期80-85,共6页张帅 王玉亮 
安徽省住房城乡建设科学技术计划项目“面向‘双碳’目标的长三角城市群绿地空间多尺度遥感评价和格局优化研究”(2022-YF107);安徽省滁州市科技计划项目“‘智慧感知+’精准滁菊核心技术创新研究”(2021ZD014)。
由于多关节机器人操作臂受到关节部位转动角度的限制,导致其运动控制性能较差,因此设计了一种基于AR技术的多关节机器人操作臂控制方法。基于AR技术获取操作臂动作重构过程中的动态特征,采用分割方法获取实时动作函数,对操作臂与待抓取...
关键词：AR技术 多关节机器人 操作臂 极限速度 关节部位角度 
一种刚柔耦合变径操作臂的建模和性能分析
《机械设计与研究》2023年第2期51-56,63,共7页姜晓勇 黄朗月 彭孟乐 李忠义 
介绍了一种刚柔耦合变径操作臂的设计和建模。它主要是由一系列的刚性变径骨架组成,其刚性变径骨架之间由十字轴连接。因此,这种操作臂具有改变自身直径的性能,同时能在保证自身刚度的情况下扩大其工作空间。其中操作臂变直径支撑方式...
关键词：变直径 刚柔耦合 D-H-Φ分析法 运动学 
包装生产线的操作臂轨迹规划的一种优化方法被引量：1
《包装工程》2023年第7期211-221,共11页景会成 李嘉琪 王福斌 曾凯 
河北省自然科学基金(E2019209492)。
目的为提高仓库存储、包装生产领域操作臂运动效率,提出一种基于混合优化的鲸鱼算法(MAIWOA)来求解操作臂始末2点运动过程中时间最优值。方法首先是通过混沌算法优化初始化种群;其次,提出一种对勾函数和包围收缩学习机制来帮助算法跳出...
关键词：惯性权重 收敛因子 反向学习机制 优化的树形拓扑结构 时间最优轨迹规划 
双臂空间机器人闭链系统的协同柔顺控制策略研究被引量：2
《空间控制技术与应用》2023年第2期42-50,共9页原劲鹏 葛连正 李德伦 
国家重点研发项目资助(2018YFB1307100)。
双臂空间机器人对目标的协同操作具有负载能力大、定位精度高的特点,同时存在着闭链运动和控制力约束条件.本文以双臂六自由度空间机器人为研究对象,针对同一目标的搬运操作任务,建立了闭链系统的动力学模型.基于机器人和目标的虚切断...
关键词：双臂空间机器人 闭链 操作臂 协作臂 柔顺控制 
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