时间最优轨迹规划

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基于改进型粒子群算法的机械臂时间最优轨迹规划
《机电工程技术》2025年第5期69-73,86,共6页张涛 罗怀林 周展冲 
普拉斯包装材料有限公司技术开发合作协议(E10202102)。
针对传统机械臂在轨迹规划上工作效率低、运动过程中平稳性不佳和规划算法不够智能化等问题,提出了一种基于改进型粒子群算法对机械臂进行时间最优轨迹规划的策略。该方法通过引入自适应调整惯性权重和非线性动态学习因子的方法来对粒...
关键词：机械臂 粒子群算法 时间最优 轨迹规划 
基于TCSPSO算法的机械臂运动时间最优轨迹规划
《现代制造工程》2025年第3期69-76,83,共9页许家伟 李磊 汪建华 张雅君 覃杰伟 刘旭珍 
工信部高技术船舶科研项目(CBG01N23-03-02);国家科技部重点研发计划项目(2022YFB3404800)。
目前,在船舶制造工业中,采用机械臂焊接作业已逐渐取代传统人工作业,为了提高机械臂的工作效率和稳定性,提出了一种基于终端交叉和导向的扰动粒子群优化(Terminal Crossover and Steering-based Particle Swarm Optimization,TCSPSO)算...
关键词：机械臂 轨迹规划 粒子群优化算法 多项式插值 增广拉格朗日乘子法 
基于改进浣熊优化算法的食品分拣机器人机械臂时间最优轨迹规划
《食品与机械》2025年第3期81-87,共7页蒋金伟 杨启志 刘进福 张壮壮 
江苏省自然科学基金(编号:BK20220241);江苏省产学研合作项目(编号:BY20230916)。
[目的]提高食品分拣机器人机械臂空间最优时间轨迹规划效率和稳定性。[方法]提出一种基于改进浣熊优化算法的食品分拣机器人机械臂时间最优轨迹规划方法。建立UR5六自由度机械臂模型,采用3-5-3多项式插值方法构造机械臂运动轨迹。借鉴...
关键词：食品分拣 机械臂 浣熊优化算法 轨迹规划 
基于改进JAYA算法的机械臂时间最优轨迹规划
《组合机床与自动化加工技术》2025年第2期81-86,共6页管翔宇 周勇 胡楷雄 
国家自然科学基金项目(51975444)。
针对实现机械臂在运动学限制条件下提升作业效率与稳定性目标,提出了一种基于改进JAYA算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。选取UR5e机器人为研究对象,构建针对时间最优化的数学模型,并采纳3-5-3混合多项式插值方法,进行轨迹规划的设计...
关键词：轨迹规划 改进JAYA算法 时间最优 机械臂 
协作机器人时间最优轨迹规划研究
《机床与液压》2025年第3期12-19,共8页张涛 张建业 吴子朝 
国家科技重大专项子课题项目(2019ZX04005-001-014)。
通过调研主流协作机器人参数,针对搬运、码垛等轻工领域需求制定性能指标,采用“臂腕分离”方法进行机器人构型设计及关节模组研究。以该机器人为研究对象,为实现过指定路径点的时间最优轨迹规划,并确保各关节运动平滑、连续,在满足运...
关键词：协作机器人 时间最优轨迹规划 海洋捕食者算法 
基于改进粒子群算法的6R机械臂时间最优轨迹规划
《制造技术与机床》2025年第2期36-42,共7页王迈新 闫莉 李雨菲 
陕西省科技厅项目“低碳目标下基于智能优化算法的电商仓储物流路径优化研究”(2023-YBGY-146)。
为了提高机械臂的工作效率和稳定性,提出一种改进粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)的时间最优5次B样条插值轨迹优化算法。以UR10机械臂为研究对象,首先,利用5次B样条曲线对给定的轨迹点进行插值;其次,针对传统PSO算法存在...
关键词：机械臂 5次B样条曲线 粒子群算法 时间最优轨迹规划 全局搜索能力 局部搜索能力 
基于改进蜣螂算法的机械臂时间最优轨迹规划
《组合机床与自动化加工技术》2025年第1期20-27,共8页游智超 卢振坤 夏冰寒 
国家自然科学基金资助项目(61561008);广西科技重大专项项目(桂科AA23073013);广西民族大学研究生教育创新计划项目(gxun-chxs2024119)。
针对电动汽车充电机械臂时间最优轨迹规划的问题,提出一种多策略改进的蜣螂优化算法YXDBO。以AR4六轴机械臂为研究对象,建立机械臂的运动学模型,并构造关节的运动轨迹。在蜣螂算法DBO的基础上,通过调幅三角形游走策略和改进的鲸鱼螺旋...
关键词：3-5-3多项式 混沌映射 调幅三角形游走 鲸鱼螺旋搜索 自适应t分布 
基于改进麻雀算法的机械臂时间最优轨迹规划
《机械与电子》2024年第12期71-80,共10页祁易慜 张志安 
针对一维Logistic混沌映射优化后的麻雀算法(ISSA)在进行水果采摘机械臂时间最优轨迹规划时,具有维度单一性和领导者更新策略局限性,算法可能过早陷入局部最优解的问题,提出多策略改进麻雀算法(MISSA),以提高工作效率。首先对机械臂进...
关键词：机械臂 轨迹规划 改进麻雀算法 时间最优 
基于DBN-GA算法的水处理罐搬运机器人时间最优轨迹规划
《数字制造科学》2024年第4期290-295,共6页王聪 田会方 吴迎峰 
以六轴机械臂关节空间的轨迹作为拟合目标,提出一种工业机器人时间最优轨迹规划方法。引入3-5-3多项式插值,根据关节轨迹角度、角速度、角加速度的约束建立时间最优轨迹规划的数学模型,结合深度置信网络(DBN)预测模型和遗传算法(GA)优...
关键词：深度置信网络 遗传算法 轨迹规划 六轴机械臂 
基于改进金枪鱼群算法的机械臂时间最优轨迹规划被引量：1
《计算机集成制造系统》2024年第12期4292-4301,共10页吴继春 张斋武 杨永达 张平 范大鹏 
国家自然科学基金区域(湖南)创新发展联合基金资助项目(U19A2072)。
针对机械臂在满足运动学约束的前提下,以最短的时间完成工作任务的问题,提出一种基于改进金枪鱼群算法的机械臂最优时间轨迹规划。在标准的金枪鱼群算法(TSO)上对其进行优化,采用tent混沌种群初始化和莱维飞行等方法进行改进,并引入自...
关键词：改进金枪鱼群算法 混沌种群初始化 莱维飞行 自适应阈值 轨迹规划 
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