一种移动作业机器人环境交互作用模型分析  

作　　者：丁晓军[1] 马琴 

机构地区：[1]北方民族大学电气信息工程学院,宁夏银川750021 [2]北方民族大学土木工程学院,宁夏银川750021

出　　处：《中国新技术新产品》2024年第6期1-4,共4页New Technology & New Products of China

基　　金：宁夏自然科学基金项目“强环境交互作用下足式移动作业机器人运动规划与控制方法研究”(项目编号:2021AAC03172);宁夏重点研发计划(引才专项)“强环境交互作用下轮式移动操作机器人动态运动规划方法研究”(项目编号:2021BEB04030);北方民族大学中央高校基本科研业务费专项资金“轮式移动操作机器人动态运动规划方法研究”(项目编号:2020KYQD30)。

摘　　要：移动作业机器人(Mobile Manipulating Robots,MMR)是由移动平台以及在平台上加装1个或多个操作臂,组成的具有主动作业能力的新型机器人系统。本文提出一种MMR环境交互作用模型,并分析其交互作用。仿真验证了所提MMR系统环境交互作用建模方法的合理性和有效性,为建立完整的移动作业机器人动力学模型提供数据。

关 键 词：移动作业机器人 操作臂 建模 交互作用分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]