欠约束

作品数：40被引量：76H指数：5
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基于IMU和运动学的四足机器人对角支撑状态估计算法被引量：1
《控制与决策》2024年第9期2894-2902,共9页陈辉 任志刚 冯祖仁 刘帅 冷昊熹 
国家自然科学基金项目(62373296)。
对角支撑是四足机器人复杂动态以及线性行走必备的一种状态.然而,目前鲜有有效的状态估计算法,无法支撑相应控制策略.为此,提出一种融合惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)和运动学约束的状态估计算法.首先,针对对角支撑状...
关键词：状态估计 四足机器人 运动学 欠约束 惯性测量单元 对角支撑 
三自由度欠约束柔索驱动并联机器人的轨迹规划
《科学技术与工程》2024年第19期8142-8149,共8页赵涛 何燕妮 高永航 李旺 王欢 
宁夏重点研发计划(引才专项)(2021BEB04029);北方民族大学中央高校基本科研业务费专项(2020KYQD39)。
柔索驱动并联机器人是一种特殊的并联机器人,属于柔性机器人的一类,它的末端执行器是由柔索代替刚性杆驱动实现其位姿的变化。研究了一种三自由度欠约束柔索驱动并联机器人,其索杆可以沿着圆形导轨旋转,即索杆夹角是可变的,实现机器人...
关键词：柔索驱动并联机器人 逆运动学分析 动力学分析 轨迹规划 
多机协调吊运系统点到点轨迹规划策略研究
《机械强度》2024年第3期675-684,共10页李涛 赵志刚 朱明同 赵祥堂 
国家自然科学基金项目(51265021,51965032);甘肃省教育厅优秀研究生“创新之星”项目(2022CXZX⁃571)资助。
针对速度与加速度不连续的被吊运物轨迹不能直接运用于多机器人协调吊运系统的逆运动学求解问题,提出一种基于点到点轨迹规划的逆运动学求解策略。首先,建立了该系统运动学与动力学模型。然后,对系统的逆运动学进行了分析,并对不同解的...
关键词：欠约束 多机器人系统 吊运系统 点到点轨迹规划 逆运动学 
湿式离合器欠约束摩擦副临界碰摩转速及带排转矩分析
《汽车工程》2023年第6期1073-1080,964,共9页张琳 张源盛 魏超 严运兵 
国家自然科学基金(51875039);教育部“春晖计划”合作科研项目(HZKY20220330);湖北省教育厅科学研究计划指导项目(B2022027)资助。
带排转矩会降低湿式离合器的传动效率,缩短其使用寿命和降低其工作可靠性。目前针对湿式离合器带排转矩的研究大多基于平均间隙分布模型,但各摩擦副之间的间隙分布对带排转矩有重要影响,且获取处于工作状态的湿式离合器各摩擦副间隙分...
关键词：湿式离合器 欠约束摩擦副 带排转矩 临界碰摩转速 
索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人的力学分析
《机械传动》2023年第4期131-137,共7页赵涛 郑逸 丁晓军 李柯强 杨举彪 朱洋 
宁夏自然科学基金(2021AAC03178);宁夏重点研发计划(引才专项)(2021BEB04029);北方民族大学中央高校基本科研业务费专项资金(2020KYQD26)。
柔索驱动并联机器人是并联机构中的一种特殊柔性机构,通过使用柔索代替刚性杆驱动末端执行器,其综合了柔性机器人和并联机器人两方面的优点。研究了一种索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人,根据矢量闭环原理,建立该机器人的逆运动...
关键词：柔索驱动并联机器人 索杆高度可变 正逆运动学模型 动力学模型 静力学工作空间 
多机协调吊运系统综合多影响因子的位置稳定性评价方法
《哈尔滨工程大学学报》2023年第3期481-488,共8页苏程 卫启哲 赵志刚 赵祥堂 
国家自然科学基金项目(51965032,51265021).
针对多机协调吊运系统由于欠约束特性导致的静平衡稳定性难以评价的问题,本文提出了综合多影响因子的位置稳定性评价方法。与传统方法不同,该方法将被吊运物中有运动任务需求的自由度定义为稳定自由度,其余自由度定义为欠稳定自由度,并...
关键词：多机器人系统 吊运系统 静平衡 欠约束 自由度 稳定性 位置工作空间 稳定裕度 
索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人的运动学控制被引量：1
《机械传动》2022年第12期73-78,共6页赵涛 丁晓军 赵虎 郑逸 马建瑞 
宁夏自然科学基金(2021AAC03178);宁夏重点研发计划项目(引才专项)(2021BEB04029);北方民族大学中央高校基本科研业务费专项资金(2020KYQD26)。
柔索驱动并联机器人是一种特殊类型的并联机器人,其末端执行器由柔索替代刚性杆进行驱动。研究了一种索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人,采用矢量闭环原理建立该机器人的逆运动学模型;根据拉格朗日方程,建立了该机器人的动力学模...
关键词：柔索驱动并联机器人 索杆夹角可变 逆运动学模型 动力学模型 机器人PD控制 
欠约束绳牵引并联机器人运动学与控制研究进展
《自动化博览》2021年第6期40-46,共7页王晓光 吴军 王家骏 
绳牵引并联机器人采用绳索作为驱动,具有惯性小、运动空间较大、动态性能良好等优点,成为一种新的机构。其中,欠约束绳牵引并联机器人绳数量少于自由度数,运动具有不确定性,在康复医疗、飞行器试验等方面具有一定应用潜力。其运动学分...
关键词：绳牵引并联机器人 欠约束 运动学 控制 
欠约束绳牵引并联支撑系统运动学分析与鲁棒控制被引量：6
《清华大学学报（自然科学版）》2021年第3期193-201,共9页王晓光 吴军 林麒 
国家自然科学基金资助项目(11702232);中央高校基本科研业务费(20720180071)。
欠约束绳牵引并联机器人可以为风洞受迫/自由动态试验提供一种新的支撑方式。该文针对多输入、多输出、具有不确定性的欠约束绳牵引并联支撑系统,研究其运动特性并提出一种基于非线性干扰观测器的计算力矩控制方法。首先,针对欠约束系...
关键词：绳牵引并联机器人 欠约束 几何静力耦合 干扰观测器 计算力矩控制 
波纹梁夹持型双平行四边形柔性机构性能分析
《智能计算机与应用》2021年第2期190-194,共5页席守治 赖磊捷 
国家自然科学基金(51605275)。
为解决传统双平行四边形柔性机构中二级运动平台欠约束问题,设计了一种波纹梁夹持型对称双平行四边形柔性机构。首先,提出了一种基于正弦曲线的波纹梁结构,并将其安装在对称双平行四边形机构的2个二级平台之间;其次,建立了机构静力学解...
关键词：柔性机构 波纹梁 平行四边形机构 欠约束 模态分析 
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