张丽娇

作品数：5被引量：16H指数：3
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供职机构：福州大学机械工程及自动化学院更多>>
发文主题：浮基空间机器人H∞鲁棒控制自适应模糊柔性空间机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学交通运输工程更多>>
发文期刊：《系统仿真学报》《中国机械工程》《载人航天》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
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柔性关节和柔性臂空间机器人的L_2增益鲁棒控制被引量：2
《系统仿真学报》2018年第4期1448-1455,共8页张丽娇 陈力 
国家自然科学基金(11372073;11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)
讨论了臂杆与关节均具有柔性的漂浮基空间机器人运动及其关节、臂双重振动的控制问题,利用系统动量守恒关系和拉格朗日法得到系统动力学模型。采用积分流的思想对系统动力学模型进行奇异摄动分解,将其分解为:通过设计速度差值反馈控制...
关键词：外部扰动 漂浮基 柔性关节、柔性臂空间机器人 L2增益鲁棒控制 双重振动分级主动抑制 
柔性关节空间机器人自适应模糊鲁棒H_∞控制被引量：3
《系统仿真学报》2017年第6期1223-1228,共6页张丽娇 陈力 
国家自然科学基金(11372073;11072061)
为了解决参数未知情况下柔性关节空间机器人关节运动与关节柔性振动主动抑制的问题。引入一种关节柔性补偿器,以提高关节的等效刚度;之后,采用奇异摄动理论将系统分解为快、慢变子系统。为慢变子系统设计了自适应模糊H∞控制,用模糊逻...
关键词：柔性关节空间机器人 关节柔性补偿器 自适应模糊 H∞鲁棒控制 
全柔性杆空间机械臂动力学与运动L_2增益抗扰鲁棒反演控制被引量：4
《中国机械工程》2017年第8期952-957,共6页张丽娇 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073;11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)
讨论了全柔性杆空间机械臂系统动力学、运动L_2增益抗扰鲁棒反演控制。结合拉格朗日方法、动量守恒关系和假设模态法对系统进行动力学分析,获得了系统的动力学方程。基于系统双时标模型,采用奇异摄动法,将系统降阶分解为两个子系统:描...
关键词：空间机械臂 全柔性杆 L2增益 鲁棒反演控制 主动抑振 
漂浮基柔性空间机械臂的模糊H_∞鲁棒控制及柔性振动最优控制被引量：6
《中国机械工程》2016年第18期2447-2452,共6页张丽娇 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073;11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)
讨论了存在外界干扰情况下漂浮基柔性空间机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题。结合系统动量守恒关系和拉格朗日方法建立了系统动力学模型。采用奇异摄动法的双时标分解方法,将系统分解描述为关节轨迹跟踪的慢变子系统与描述柔性杆件振动...
关键词：漂浮基柔性空间机械臂 奇异摄动法 自适应模糊 H∞鲁棒控制 
漂浮基柔性臂空间机器人输出力矩受限的自适应PID输出反馈被引量：1
《载人航天》2015年第6期568-574,共7页张丽娇 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073)
针对输出力矩受限的漂浮基柔性臂空间机器人的控制问题,结合系统动量守恒关系和拉格朗日方法建立了系统动力学模型;利用奇异摄动法,慢变子系统设计了输出力矩受限情况下仅有位置传感、建模不确定性及干扰的空间机械臂系统协调运动的自适...
关键词：柔性臂空间机器人 奇异摄动 自适应PID控制 输出力矩受限 
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