梁科

作品数：3被引量：10H指数：2
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发文主题：机器人辅助内窥镜微创外科手术S系统手术机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
发文期刊：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
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基于EM-GRA方法的机器人辅助手术操作技能评价被引量：1
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2021年第6期636-644,共9页邢元 牛顺康 金奎 梁科 张冲 赵頔 
国家科技支撑计划资助项目(2017YFC0110401);国家自然科学基金资助项目(51721003).
机器人辅助微创外科手术技术将传统微创外科手术的床旁操作方式转化为基于人机系统的遥操作方式,为外科医生带来了新的挑战.作为该系统中最重要的控制环节,医生的操作技能水平将直接决定整个机器人系统的运动性能,并对手术质量与疗效起...
关键词：技能评价 统计分析 “MicroHand S”系统 机器人手术培训 
基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究被引量：4
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2020年第4期331-340,共10页梁科 王树新 李建民 苏赫 卜逸凡 牛顺康 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0110401);国家自然科学基金资助项目(51875390);国家自然科学基金国际(地区)合作与交流资助项目(51520105006).
机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰...
关键词：机器人辅助微创外科手术 碰撞干涉检测 虚拟夹具 人工势场 代理点 
应用于机器人辅助微创外科手术的术前规划方法被引量：5
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2019年第9期889-899,共11页梁科 王树新 刘瑞达 李建民 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0110403);国家自然科学基金资助项目(51475323)~~
机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术可帮助外科医生有效克服传统微创外科技术的不足,提高外科医生对手术的执行能力,其所带来的良好的临床效果已被广泛接受.对于机器人来说,术前规划工作相对于传统微创外科手术更为复杂,合理的术前规划...
关键词：术前规划 多目标粒子群优化算法 机器人辅助腹腔镜胆囊切除术 “MicroHand S”系统 
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