苏赫

作品数：2被引量：7H指数：2
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发文主题：内窥镜微创手术机器人光学系统微创手术手术机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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基于视觉反馈的输尿管软镜机器人运动补偿策略被引量：3
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2021年第7期738-745,共8页李建民 张增玉 赵建厂 苏赫 
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1302801);国家自然科学基金资助项目(51875394).
机器人辅助输尿管软镜术可以显著提高泌尿外科医生的手术执行能力.然而,由于人体自然腔道生理约束,导致输尿管软镜在手术过程中存在明显的末端运动偏差,影响手术效率,增加手术风险;同时输尿管软镜末端空间狭小,难以安装可检测末端运动...
关键词：机器人辅助输尿管软镜术 视觉反馈 运动补偿策略 图像处理技术 
基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究被引量：4
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2020年第4期331-340,共10页梁科 王树新 李建民 苏赫 卜逸凡 牛顺康 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0110401);国家自然科学基金资助项目(51875390);国家自然科学基金国际(地区)合作与交流资助项目(51520105006).
机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰...
关键词：机器人辅助微创外科手术 碰撞干涉检测 虚拟夹具 人工势场 代理点 
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