碰撞干涉检测

作品数：12被引量：44H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
相关作者：刘雄伟王华李庆华李湖珍杨玉岭更多>>
相关机构：南京航空航天大学广东工业大学同济大学苏州数设科技有限公司更多>>
相关期刊：《海洋工程装备与技术》《隧道建设（中英文）》《机床与液压》《计算机集成制造系统》更多>>
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三臂凿岩台车钻臂协同钻孔防碰撞路径规划研究被引量：2
《隧道建设（中英文）》2023年第10期1801-1809,共9页吕为盛 崔孟豪 姬会福 张中伟 
河南省科技攻关计划项目(212102210227);河南省自然科学基金(232300420295)。
针对三臂凿岩台车3个钻臂协同钻孔时,由于路径规划不合理导致钻臂碰撞干涉,造成设备损坏、影响掘进施工效率的问题,提出一种基于改进人工势场法的钻臂协同钻孔防碰撞路径规划方法。首先,采用改进的D-H法建立三臂凿岩台车钻臂运动学模型...
关键词：三臂凿岩台车 防碰撞路径规划 人工势场法 钻臂碰撞干涉检测 
单点吊装作业视景仿真应用研究被引量：1
《海洋工程装备与技术》2022年第2期38-42,共5页王屹 
深海半潜式生产储能卸油平台工程开发(MC-202030-H04)。
针对海上浮式生产储卸油平台(FPSO)内转塔吊装作业的需求,本研究基于Vortex多体动力学仿真引擎构建了实时视景仿真系统,通过建立吊装作业的海域环境、海洋工程装备物理模型,开展了内转塔下塔体吊装作业实时视景仿真研究,实现了碰撞干涉...
关键词：单点吊装作业 内转塔 实时动力学视景仿真系统 碰撞干涉检测 
基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究被引量：4
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2020年第4期331-340,共10页梁科 王树新 李建民 苏赫 卜逸凡 牛顺康 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0110401);国家自然科学基金资助项目(51875390);国家自然科学基金国际(地区)合作与交流资助项目(51520105006).
机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰...
关键词：机器人辅助微创外科手术 碰撞干涉检测 虚拟夹具 人工势场 代理点 
绳驱动刚柔混合式波浪运动补偿机构的运动学建模与碰撞干涉检测被引量：4
《兵工学报》2020年第4期737-749,共13页王立栋 陈原 
国家自然科学基金项目(51375264);山东省重大创新工程项目(2017CXGC0923);山东省重点研发计划项目(2018GGX103025);山东省自然科学基金项目(ZR2019MEE019);中央高校基本科研业务费专项项目(2019ZRJC006)。
针对海上多维波浪运动补偿,设计一种6自由度绳驱动刚柔混合式波浪运动补偿机构。依据海上波浪运动特点分析波浪补偿装置的功能需求,结合封闭矢量环法构建该机构位姿逆解模型,计算出机构的速度雅可比矩阵,推导出驱动绳和中间刚性支链上...
关键词：刚柔混合式并联机构 海上波浪运动补偿 运动学建模 碰撞干涉 
基于包围盒和三角面片的碰撞检测优化算法被引量：4
《制造技术与机床》2013年第6期73-76,共4页陈晨 张为民 褚宁 
"高档数控机床与基础制造装备"科技重大专项(高速/复合数控机床及关键技术创新能力平台)(2011ZX04016-021);科技重大专项(2012ZX04005031)
通过将碰撞干涉检测优化为粗检测和精检测两部分,粗检测采用改进的OBB层次包围盒算法,精检测采用基于三角形面片相交检测的优化算法,在保证运算精度的情况下提高碰撞检测速度。粗检测部分通过改进构造OBB层次包围盒的算法,在提高包围盒...
关键词：碰撞干涉检测 优化算法 层次包围盒 三角形面片 
基于OBB与八叉树的数控加工碰撞干涉算法的研究被引量：3
《贵州大学学报（自然科学版）》2012年第5期68-71,共4页周艳飞 王子牛 
贵州省教育厅自然科学研究项目(黔教科2010006)
为了提高碰撞干涉的检测速度,在构造层次包围盒时融合OBB与包围球的优点,能首先将多数明显不相交物体对快速排除。干涉检测分为快速检测和详细检测两阶段,先采用分层OBB结合八叉树的算法,快速检测出可能存在干涉碰撞的叶子节点;再在包...
关键词：碰撞干涉检测 OBB 包围球 八叉树 三角面一三角形相交检测 
基于三角面-三角形相交检测的五轴数控加工碰撞干涉检测算法研究被引量：5
《机床与液压》2011年第9期23-26,共4页刘雄伟 张平 刘飞鹏 徐志洋 
新一代高速高精度五轴数控系统关键技术研究项目(2009B010900041);广东工业大学-巨轮模具股份有限公司研究生创新基地研究项目
碰撞干涉检测速度是五轴数控加工的关键难题之一。为了提高碰撞干涉检测速度,提出一种新的基于三角面片的碰撞干涉检查算法。使用分层OBB和八叉树相结合的算法快速检测出被检测面上可能存在干涉的碰撞叶子节点,将碰撞叶子节点用三角面...
关键词：碰撞干涉检测 五轴数控加工 方向包围盒 八叉树 三角面-三角形相交检测 
FDH包围盒法进行数控仿真加工的碰撞干涉检验
《长春理工大学学报（自然科学版）》2008年第4期134-136,126,共4页常卫国 王大宇 
吉林省教育厅科技计划项目(2006143)
针对数控加工仿真的特点主要采用基于FDH包围盒法,采用分步检测方式进行碰撞干涉检测。首先进行粗检,将多数明显不相交物体对进行快速排除;然后进行细检,对可能相交的物体对进行进一步检测,检测出潜在的相交区域;最后进行精检,检测物体...
关键词：数控加工 仿真 碰撞干涉检测 
数控加工仿真中的碰撞干涉检测算法研究被引量：3
《黑龙江科技信息》2008年第14期50-51,共2页李静 王占礼 李冰怡 
论述了碰撞干涉产生的条件,分析比较了碰撞干涉检测的常用算法,重点研究了应用于数控加工仿真中的基于包围盒进行碰撞干涉检测的算法。此算法将碰撞干涉检测分为粗检、细检和精检等三个步骤,简化了计算难度,提高了检测效率。
关键词：碰撞干涉 数控加工仿真 包围盒 
复合材料纤维自动铺放过程碰撞干涉检测被引量：5
《宇航材料工艺》2007年第2期51-54,共4页安鲁陵 杨玉岭 肖军 周来水 
国家"863"高技术发展计划资助项目(2002AA334130)
基于七自由度复合材料纤维铺放机器人,对铺放过程中可能出现的碰撞干涉情况进行分析,建立了铺放机器人三维数字化模型,研究了基于实体布尔运算的碰撞干涉检测算法。基于CATIA CAA平台开发了碰撞干涉检测模块,集成于复合材料纤维自动铺...
关键词：复合材料 纤维铺放 机器人 碰撞干涉 布尔运算 CATIA CAA 
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