运动映射

作品数：26被引量：141H指数：7
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主从遥操作下双臂机器人的阻抗控制策略研究
《小型微型计算机系统》2024年第3期636-640,共5页韩昌 周浩 高俊 
湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划项目(T201936)资助;武汉市应用基础前沿项目(2019010701011399)资助.
在遥操作机器人系统中,从端机器人不仅需准确地跟随主端设备的运动,还需与外界环境保持合适接触力,以避免因接触力过大对机器人和环境造成破坏.由于遥操作机器人系统中主从端设备是分离的,要实现遥操作下柔顺接触是极具挑战的.为了提高...
关键词：遥操作机器人 柔顺操作 阻抗控制 运动映射 
面向复杂系统运动仿真的信息物理融合建模被引量：1
《系统仿真学报》2022年第5期954-963,共10页刘文正 张和明 
国家重点研发计划(2018YFB1701600)。
传统运动仿真的虚拟建模缺少针对复杂系统中信息子系统与物理子系统的动态性融合建模。融合传统运动学虚拟建模与信息计算的优势,针对运动仿真的精度和实时性难以满足实际工业制造需求的问题,提出面向复杂系统运动仿真的信息物理融合建...
关键词：复杂系统建模 运动仿真 信息物理集成 机械臂 虚实运动映射 
单自由度非圆齿轮3R杆组机构的刚体导引方法
《机械设计》2022年第5期79-85,共7页叶军 陈建能 孙新城 薛明瑞 
浙江省自然科学基金(LQ20E050003);国家自然科学基金(51975536)。
为进一步拓展机构综合方法和克服闭链连杆机构刚体导引方法的不足,提出了一种单自由度非圆齿轮3R杆组机构的刚体导引方法,将非圆齿轮系用于约束3R杆组的两个自由度,获得唯一末端轨迹,以实现该机构的刚体导引;采用瞬时坐标系和运动学映...
关键词：刚体导引 非圆齿轮 运动映射 康复机构 
体感交互式上肢镜像康复训练机器人系统被引量：5
《工程设计学报》2022年第2期143-152,共10页刘庆祥 郭冰菁 韩建海 李向攀 黄明祥 
河南省科技攻关计划资助项目(192102210065,212102310890,212102310249)。
针对脑卒中患者因大脑神经损伤而造成的上肢运动功能缺失,结合镜像疗法的机器人辅助训练可通过促使双侧肢协同运动来有效地促进大脑神经元重塑,从而实现运动功能恢复。为此,将镜像康复理论、虚拟现实技术和机器人技术有效结合,提出一种...
关键词：上肢康复训练机器人 镜像治疗 体感交互 比例压力控制 运动映射 
一种面向危险环境远程操作的仿人随动机器人被引量：4
《信息与控制》2021年第2期174-183,共10页郭文昕 秦伟伟 李铭昊 赵楚晨 李平 廉正 
国家自然科学基金资助项目(61503392)。
为代替专业人员在高危环境中工作,开展了一种面向危险环境远程操作的仿人随动机器人研究.首先,基于人体上肢生物学特性,设计了从端仿人随动机器人并利用蒙特卡洛法对其理论运动空间进行分析.其次,依据人体上肢运动学特点,构建了基于微...
关键词：仿人随动机器人 穿戴式人体数据采集 D-H参数模型 正运动学分析 姿态—运动映射 
基于肘部自运动的主从异构7自由度机械臂运动映射及其几何逆解被引量：14
《机械工程学报》2020年第15期181-190,共10页赵京 王鑫 张自强 龚世秋 李晓辉 
北京市自然科学基金(3202004);国家自然科学基金(51975008)资助项目。
为了在异构遥操作系统中将主臂运动信息完整的映射到从臂,以人臂运动特性为依据,针对7自由度机器人提出了一种新的主从运动学映射方法。该方法以机器人末端位姿和自转角为基础,建立主从映射矩阵。提出关节融合策略,对因有偏置而无法汇...
关键词：运动映射方法 关节融合策略 运动学逆解 7自由度机器人 肘部自运动 
面向手势动作捕捉的传感器设计及主从手运动映射被引量：6
《机器人》2019年第2期156-164,共9页张阳阳 黄英 刘家祥 刘平 张玉刚 
国家自然科学基金(61673369;61471155);浙江省重点研发项目(2018C01041)
本文针对人手和机器人灵巧手在运动学上尺寸的不一致现象带来的主从手指尖运动空间映射的不一致性进行研究.基于聚氨酯拉伸应变传感器构建了测量手指关节弯曲角度的数据手套.通过建立主从手的运动学模型,基于旋转矩阵理论及正向运动学...
关键词：主从手 应变传感器 手势动作捕捉 运动映射 运动学 
基于Kinect的七自由度空间机械臂体感控制方法被引量：6
《载人航天》2019年第1期85-91,共7页张博文 黄攀峰 刘正雄 
国家自然科学基金(6173317);国家杰出青年科学基金(61725303)
针对七自由度空间机械臂的体感控制问题,提出了一种基于操作周期和运动周期的增量式关节角人机运动映射方法。使用Kinect传感器采集人体关节点坐标数据并使用空间向量法计算关节角,根据关节角增量及手势命令计算得到机械臂关节角。为解...
关键词：KINECT 人机交互 限幅平滑滤波算法 人机运动映射 分段式体感控制 
理疗师交互下的下肢康复训练机器人个性化步态规划方法被引量：8
《机器人》2018年第4期479-490,499,共13页郭冰菁 韩建海 李向攀 张彦斌 尤爱民 
河南省科技攻关计划(172102210036);河南省自然科学基金(162300410082)
针对偏瘫患者的个体差异及病况差异,提出了一种理疗师交互下的下肢康复训练机器人步态规划方法,在理疗师-减重悬吊式康复训练机器人-患者三者共存的复杂环境中,理疗师穿戴主控外骨骼直接行走实现步态时空参数规划,并融入理疗师的医学经...
关键词：人机交互 下肢康复训练机器人 步态时空规划 运动映射 旋量理论 
轮椅机器人异构主从臂关节空间中的运动映射研究被引量：3
《电子学报》2018年第2期464-472,共9页龚道雄 何睿 左国玉 于建均 
国家自然科学基金(No.61673003);中国科学院沈阳自动化所国家机器人重点实验室开放课题
轮椅机器人系统是一种用于帮助有肢体运动困难的老年人/残疾人完成各种日常生活操作的辅助机器人,研究异构主从臂之间的运动映射算法有助于提高此类机器人系统控制操作的便捷性和直观性.本文以人手臂作为通用主臂,异构的7DOF机械臂作为...
关键词：轮椅机器人 异构主从臂 运动映射 
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