遥操作机器人

作品数：156被引量：481H指数：11
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遥操作机器人的碰撞风险量化与力反馈避障
《机床与液压》2024年第21期7-13,共7页张涛 易承修 冉睿 梁科 
广西科技基地和人才专项项目(2021AC19324)。
针对传统碰撞风险量化考虑因素不全导致遥操作机器人碰撞情况量化结果不精确的问题,提出一种新的碰撞风险量化模型。该模型不仅考虑距离因素,还考虑速度和外部环境等间接因素对碰撞的影响。将碰撞风险应用于力反馈避障模型中,通过主手...
关键词：遥操作机器人 避障 碰撞风险 力反馈 主从控制 
基于混合现实的应急遥操作机器人系统的研究
《华北科技学院学报》2024年第5期44-50,共7页陈超 万超纪 杨旭 何之洲 雷小武 聂衡莉 
中央高校基本科研业务费资助(3142023068)。
为了避免灾害救援人员在救援过程中受到伤害,本文提出一种基于混合现实头盔的应急遥操作机器人系统。系统包含三个模块,在混合现实模块中设计了混合现实人机交互界面以及可交互的机器人的数字孪生体;在现场机器人模块中配置麦轮差速底盘...
关键词：混合现实 应急机器人 遥操作 数字孪生 
时域连续下遥操作机器人时延测试系统设计
《仪表技术与传感器》2024年第7期66-71,共6页夏晶 郝翔 刘琳涛 李重阳 
国家自然科学基金面上项目(52174149);陕西省重点研发计划项目(2022GY-241)。
针对已有的遥操作机器人主从时延测试方法因采样频率过低导致的时域离散输出信号测量精度不足的问题,设计并提出一种时域连续下遥操作机器人时延测试系统与方法。首先采用双通道示波器采集主从端设备的运动模拟量,并将其转化为电压-时...
关键词：时域连续 遥操作机器人 时延量化 实时测量 主从跟随 
主从遥操作下双臂机器人的阻抗控制策略研究
《小型微型计算机系统》2024年第3期636-640,共5页韩昌 周浩 高俊 
湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划项目(T201936)资助;武汉市应用基础前沿项目(2019010701011399)资助.
在遥操作机器人系统中,从端机器人不仅需准确地跟随主端设备的运动,还需与外界环境保持合适接触力,以避免因接触力过大对机器人和环境造成破坏.由于遥操作机器人系统中主从端设备是分离的,要实现遥操作下柔顺接触是极具挑战的.为了提高...
关键词：遥操作机器人 柔顺操作 阻抗控制 运动映射 
主从遥操作机械手的阻尼触觉反馈
《机床与液压》2024年第6期1-6,共6页潘雷 潘明章 李劲 梁科 
广西科技基地和人才专项(2021AC19324)。
遥操作机械手因其独特的优势,已被广泛用于太空探索、深海探测、核设施维护和医疗手术。然而,随着任务复杂性和安全要求的提高,要求遥操作机械手具有更好的避障能力。针对此问题,提出一种新的基于可变阻尼的触觉反馈方法,为操作者提供...
关键词：遥操作机器人 触觉反馈 避障 阻尼 
基于Qt的遥操作GIS维护机器人监控系统设计与实现被引量：1
《计算机应用与软件》2024年第1期1-6,81,共7页范智霖 佃松宜 
国家重点研发计划项目(2018YFB1307401)。
在电力系统中,为了更好、更方便地遥控操作机器人清理气体绝缘开关设备(Gas Insulated Switchgear,GIS)腔体内的螺栓、螺母等异物,研发GIS维护机器人监控系统。采用Qt平台开发,结合FFMPEG和OpenCV采集RTMP网络视频流并进行图像处理,实...
关键词：QT 遥操作机器人 OpenCV图像处理 FFMPEG解码 环境感知 
一种无监督护理机器人遥操作员训练与评估方法
《小型微型计算机系统》2023年第12期2640-2645,共6页朱德良 谢劼欣 严海涛 贾路宽 郭士杰 
上海市科委“科技创新行动计划”项目(21511101701)资助;国家自然科学基金项目(61871173)资助;河北省重点研发计划项目(19211817D)资助。
针对遥操作护理机器人操作员培训难度大,训练效率低的问题,本研究提出了一种基于无监督轨迹分割的操作员培训方法.该方法无需专家参与,通过对比划分的子轨迹与标准任务流程轨迹的差异,为操作员提供更加直观和程序性的评估方案.为了实现...
关键词：遥操作机器人 技能评估 无监督聚类 轨迹分割 
基于VR技术辅助机器人遥操作系统研究
《机械制造与自动化》2023年第5期11-14,共4页张功 钟伟 
虚拟现实技术是一个重要的科学技术领域,在遥操作机器人系统中采用虚拟现实技术提供反馈,不仅提高了操作过程中的临场感和交互性,而且降低了遥操作难度。通过对系统的总体结构设计与控制过程分析和Unity3D中虚拟环境的搭建、机器人运动...
关键词：虚拟现实 遥操作机器人 UNITY3D 
遥操作机器人系统设计及控制方法被引量：2
《机电工程技术》2023年第7期29-33,共5页刘嘉瑞 舒琳 孙亚强 梁国宇 梁俊 
广东省重点领域研发计划(高水平创新研究院定向委托)项目(2019B090917009);广州市科技计划项目(202201000009)。
设计了一套遥操作机器人系统并提出一种相对位姿尺度变换的姿态映射算法和在线轨迹平滑方法,以解决遥操作系统存在主从端工作空间不匹配以及控制数据不稳定的问题。首先,结合光学追踪器和惯性传感器设计符合人类日常习惯的主端动作捕捉...
关键词：光学追踪器 惯性传感器 动作捕捉系统 遥操作机器人 主从跟随 
基于视触融合的遥操作机器人虚拟环境几何学建模修正方法被引量：2
《仪器仪表学报》2023年第4期101-111,共11页阳雨妍 宋爱国 
洛阳市重大科技创新专项(2201007A)资助。
为了提高遥操作机器人虚拟环境几何学建模的精度,提出了一种基于视触融合的遥操作机器人虚拟环境几何学建模修正方法。首先基于视觉信息通过点云采集和预处理、粗细配准相结合的点云配准、表面重建、位姿测量实现了目标物的几何学建模;...
关键词：遥操作机器人 几何学修正 视触融合 KDtree 虚拟环境 
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