潘博

作品数：35被引量：185H指数：8
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发文主题：机器人微创手术机器人微创手术手术器械微创外科手术更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生政治法律电子电信更多>>
发文期刊：《中国激光》《机械工程学报》《机器人技术与应用》《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家重点实验室开放基金更多>>
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机器人消化内镜系统的研制及机械模型与活体动物实验研究(含视频)
《中华消化内镜杂志》2024年第1期35-42,共8页刘冰熔 付宜利 刘凯鹏 李德亮 潘博 刘丹 邱豪 贾晓灿 陈建平 张冀豫 王玫 李凤东 张晓朋 阚宗灵 李静豪 高渊 苏敏 谢荃沁 杨骏 刘毓 赵丽霞 
河南省杰出外籍科学家工作室项目(GZS2020006);中原英才计划(ZYYCYU202012113)。
目的研制机器人消化内镜系统(robotic digestive endoscope system,RDES),验证其可行性、安全性及操控性能。方法基于主从控制系统设计RDES,包含3部分:整合内镜主体包括内镜和与之整合的内镜旋钮/按钮控制系统;机械臂系统包括基座、机...
关键词：内窥镜检查 消化系统 主从控制系统 机器人消化内镜系统 第五代消化内镜 
基于旋量理论微创手术机器人逆解子问题求解被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2023年第2期89-94,共6页宋涛 潘博 李国志 付宜利 
国家自然科学基金资助项目(92048202);江苏省科技项目(BE2019038)。
针对微创手术机器人手术器械的三个轴线不交汇于一点的问题,提出了一种新的移动-旋转-旋转(PRR)类型的Paden-Kahan子问题求解手术器械的关节逆解.采用旋量理论和消元理论求解主动关节的逆解,该PRR子问题描述为一个点绕空间垂直的两个轴...
关键词：微创手术机器人 旋量理论 逆运动学 Paden-Kahan子问题 消元理论 
四自由度微创手术器械的机构综合及运动学分析被引量：2
《浙江大学学报（工学版）》2022年第6期1119-1126,共8页李坤 李继华 李磊 卓越 潘博 付宜利 
山东建筑大学博士科研基金资助项目(XNBS1619);山东省重点研发计划(公益类)资助项目(2019GGX104056)。
以夹持器为例,设计由伺服电机驱动和钢丝线轮传动的四自由度微创手术器械.手术器械末端采用微型化设计,以适于远距离传动的钢丝驱动,改善手术器械在狭窄工作空间中的灵活度.描述手术器械的构型原理和尺度设计,包括腕部、夹钳和器械轴;...
关键词：微创手术机器人 手术器械 机构综合 运动学分析 器械样机 
封面图片说明
《哈尔滨工业大学学报》2022年第1期39-39,共1页赵志军(文/图) 全齐全(文/图) 潘博(文/图) 危清清(文/图) 赵京东(文/图) 
封面图片来自本期论文“多臂协作式小天体附着取样机器人机械系统”,是北京空间飞行器总体设计部与哈尔滨工业大学联合研制的小天体附着取样机器人机械系统效果图。该附着取样机器人着力解决探测器在弱引力、特性未知小天体表面的稳定...
关键词：自适应策略 机械系统 机械臂 双模式 硬质岩石 砂轮磨削 取样器 钻进效率 
含有广义饱和函数的全局渐近稳定非线性PID控制被引量：13
《机器人》2020年第5期568-582,共15页牛国君 曲翠翠 潘博 付宜利 
国家自然科学基金(61803341);浙江省自然科学基金(LY20E050019);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2019-KF-08)。
为解决传统饱和函数条件比较苛刻的问题,本文提出了一种饱和函数,并将其应用于线性PD(比例-微分)+非线性PI (比例-积分)控制律.应用李亚普诺夫稳定性定理和拉萨尔不变原理推导了非线性PID控制律全局渐近稳定条件.为提高非线性PID控制精...
关键词：非线性PID(比例-积分-微分)控制 饱和函数 全局渐近稳定 鲁棒性 
微创手术机器人力反馈主手重力补偿研究被引量：6
《机器人》2020年第5期525-533,共9页王涛 潘博 付宜利 王树国 
国家自然科学基金(61305139);国家863计划(2012AA041601)。
针对医生操作微创手术机器人力反馈主手进行主从微创手术时力反馈主手各杆件重力阻碍操作性能的问题,基于虚位移原理对力反馈主手各关节的重力矩进行推导,并采用Adams仿真软件对其进行验证.该方法适用于开链和闭链结构的机器人臂,与传...
关键词：力反馈主手 重力补偿 虚位移原理 ADAMS仿真 主动补偿 
多次激光修复对ZTC4钛合金组织与硬度的影响被引量：8
《中国激光》2019年第10期176-182,共7页潘博 黄怡晨 李俐群 陶汪 
采用了同轴送粉式激光熔覆技术对ZTC4钛合金板材上的圆孔形缺陷进行修复,研究了多次激光修复对ZTC4钛合金组织、热影响区尺寸及修复件硬度分布的影响。结果表明:修复件热影响区呈现为网篮组织→集束组织→针状马氏体的过渡,修复区组织...
关键词：激光技术 激光修复 铸造钛合金 微观组织 硬度 
腹腔微创手术机器人的主从控制被引量：8
《机器人》2019年第4期551-560,共10页牛国君 曲翠翠 潘博 付宜利 
国家自然科学基金(61803341,61305139);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2019-KF-08);国家863计划(SS2012AA041601)
为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比...
关键词：微创手术机器人 主从控制 旋量理论 运动控制 
新形势下高校民主党派组织创新发展的路径选择被引量：1
《黑龙江省社会主义学院学报》2019年第2期27-31,共5页姜长宝 张淑娣 潘博 
近年来,随着我国政治管理、社会经济和高等教育发展逐步趋于常态,高校民主党派基层组织对高校发展特别是在'双一流'建设中的作用日益凸显,成为新形势下高校统战工作的重要组成和坚实基础。研究高校民主党派组织创新发展面临的形势与问题...
关键词：高校民主党派 高校统战 基层组织建设 
航空发动机转子组件电子束焊变形预测被引量：3
《焊接学报》2019年第3期111-117,I0007,共8页王伦 潘博 黄怡晨 李俐群 
航空商用发动机组件尺寸精度要求较高,且组件焊接后盘心位置不能进行机械加工,因此采用数值模拟的方法对转子组件进行焊接变形预测.试验将基于热弹塑性理论计算提取固有应变数值;通过理论计算得到GH4169合金电子束焊缝的固有应变值,分...
关键词：热弹塑性理论 固有应变法 焊接变形预测 
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