王树国

作品数：154被引量：792H指数：14
导出分析报告
供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文主题：机器人仿真导管空间机器人微创外科手术更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
发文期刊：更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划长江学者和创新团队发展计划中国博士后科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
微创手术机器人力反馈主手重力补偿研究被引量：6
《机器人》2020年第5期525-533,共9页王涛 潘博 付宜利 王树国 
国家自然科学基金(61305139);国家863计划(2012AA041601)。
针对医生操作微创手术机器人力反馈主手进行主从微创手术时力反馈主手各杆件重力阻碍操作性能的问题,基于虚位移原理对力反馈主手各关节的重力矩进行推导,并采用Adams仿真软件对其进行验证.该方法适用于开链和闭链结构的机器人臂,与传...
关键词：力反馈主手 重力补偿 虚位移原理 ADAMS仿真 主动补偿 
手部创伤康复机器人关键技术研究
《中国科技成果》2019年第14期15-15,共1页付宜利 张福海 王树国 
国家自然科学基金项目(61203347,60275033)。
在医疗创伤中,由于手部解剖结构精细,治疗后康复周期长,因此,手部运动功能康复治疗已经成为现代康复医学和康复工程迫切需要解决的热点问题。而手部康复机器人系统将会克服传统方法的缺陷,更好地促进患者手部功能恢复,使恢复运动更加有...
关键词：康复机器人 创伤 技术 康复治疗 机器人系统 解剖结构 康复工程 康复医学 
基于EtherCAT和TwinCAT的微创手术机器人被引量：6
《华中科技大学学报（自然科学版）》2018年第12期1-7,共7页王涛 潘博 付宜利 王树国 
国家自然科学基金资助项目(61305139);国家高技术研究发展计划资助项目(2012AA041601)
在分析几种微创手术机器人控制系统架构的基础上,提出了基于Ethercat总线和TwinCAT运动控制器的控制系统架构,该系统架构采用集中式控制和分布式I/O(输入和输出).基于该控制系统提出了主从控制映射算法,编写了相应的程序,并设计了相关...
关键词：微创手术机器人 控制系统 EtherCAT总线 TwinCAT运动控制器 主从控制 
基于等效阻力矩的机器人关节反向驱动控制被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期49-52,共4页刘赫 潘博 付宜利 王树国 
国家自然科学基金资助项目(61305139);机器人技术与系统国家重点实验室资助项目(SKLRS201406B)
针对微创手术机器人术前手动调整困难的问题,以简化的单关节为对象研究其反向驱动的控制方法.建立关节的等效阻力矩模型,通过参数辨识实验得到系统的动力学参数.为获得准确的关节转动速度和加速度等信息,搭建状态观测器对系统状态进行重...
关键词：机器人关节 反向驱动控制 系统参数辨识 状态观测器 阻力矩补偿 
微创手术机器人力检测与力反馈技术研究现状被引量：16
《机器人》2014年第1期117-128,共12页付宜利 李坤 潘博 詹军成 王树国 
国家863计划资助项目(SS2012AA041601)
在外科手术中力觉发挥着重要的作用,可以为医生提供组织刚度、肿瘤位置等信息,防止医生用力过度对正常的组织造成损害,在进行一些精细操作时可令医生施加合适的作用力.然而,现有微创手术机器人在克服微创手术诸多不足为医生提供巨大帮...
关键词：微创手术机器人 力检测技术 力反馈技术 研究现状 
协同创新与大学发展--对话哈尔滨工业大学校长王树国被引量：8
《中国高校科技》2014年第1期10-13,共4页王树国 黄超 马海泉 
把握“2011计划”的本质，确立协同创新中心在学校改革发展中的战略地位 马海泉：2012年5月，我国高等教育启动了一项以“国家急需、世界一流”为根本出发点，突出强调“人才、学科、科研三位一体”提升高校创新能力的计划（简称“201...
关键词：哈尔滨工业大学 创新能力 协同 “211工程”建设 校长 对话 高等教育 985工程 
惯性参数不确定的自由漂浮空间机器人自适应控制研究被引量：26
《航空学报》2012年第12期2347-2354,共8页张福海 付宜利 王树国 
国家自然科学基金(60975063);中央高校基本科研业务费专项资金(HIT.NSRIF.2013047)~~
针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力...
关键词：自由漂浮空间机器人 关节空间 笛卡儿空间 自适应控制 LYAPUNOV方法 
腹腔微创手术机器人主从控制技术与实验被引量：7
《机器人》2012年第6期646-651,679,共7页潘博 付宜利 冯美 王树国 徐殿国 
国家863计划资助项目(SS2012AA041601);中央高校基本科研业务费资助项目(HIT.NSRIF.2013052);中国博士后科学基金资助项目(2011M500654)
针对机器人微创手术的任务特点,在分析主从控制功能需求的基础上,采用工控机结合运动控制卡的控制体系构建机器人主从控制系统硬件平台.研究基于微分变换的主从操作实时控制算法,设计主从控制的辅助功能.在机器人系统集成基础上开展主...
关键词：微创手术 机器人构型 主从操作 动物试验 
微创介入手术导管自动介入方法的研究被引量：1
《高技术通讯》2012年第11期1182-1188,共7页付宜利 李凯 王树国 高安柱 
863计划（2007AA042237）资助项目.
为了实现可操作导管在血管内自动或半自动的介入操作，提出了一种基于连续机器人模型的运动控制方法。该方法首先采用刚性的连杆和关节建立导管远端的运动学模型，并运用D—H法对导管远端进行运动学分析，得到导管端部与关节变量的雅可...
关键词：微创介入手术 连续机器人 导管运动学 自动介入 
自由漂浮空间机器人回避动力学奇异的轨迹规划被引量：8
《机器人》2012年第1期38-43,共6页张福海 付宜利 王树国 
国家自然科学基金资助项目(60975063)
针对非完整约束导致的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵动力学奇异性问题,提出一种间接求解机器人逆运动学的方案.该方案通过运动方程分解并构造迭代函数,将动力学奇异转换为运动学奇异问题,避免直接求解逆广义雅可比矩阵,解决广义雅...
关键词：自由漂浮空间机器人 动力学奇异 非完整 轨迹规划 
全选清除导出
共15页<12345678910>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部