张福海

作品数：19被引量：148H指数：7
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供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文主题：外骨骼康复机器人关节康复机械手自由漂浮空间机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《宇航学报》《清华大学学报（自然科学版）》《中国机械工程》《中国科技成果》更多>>
所获基金：国家自然科学基金长江学者和创新团队发展计划黑龙江省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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机器人工程专业课程建设与探索被引量：5
《高教学刊》2022年第28期27-30,共4页荣伟彬 李瑞峰 冯培连 张福海 王乐锋 
黑龙江省高等教育教学改革研究项目“机器人工程专业知识结构与课程体系研究”(SJGY20190182)。
该文介绍机器人工程的专业背景和哈尔滨工业大学机器人工程专业的建设情况,对国外著名大学的机器人工程专业课程设置进行分析和总结。在此基础上,建立具有自身特色的机器人工程专业课程体系,进一步梳理课程知识结构,并对机器人工程专业...
关键词：新工科 机器人工程 课程体系 知识结构 专业建设 
一种高匹配性的多层代价地图生成算法被引量：3
《控制与决策》2020年第12期2883-2888,共6页张福海 王宇 薛铁刚 袁儒鹏 付宜利 
黑龙江省自然科学基金项目(LC2017022)。
阐述目前代价地图中存在的相关问题,并针对代价地图存在匹配性差和实时性低等问题提出一种新的室内地图生成算法.首先,针对雷达对动态障碍物的处理方式,研究新的动态障碍物实时更新的方法,实现对障碍物的准确定位,改善代价地图与室内环...
关键词：机器人 雷达 代价地图 路径规划 机器人操作系统(ROS) 
手部创伤康复机器人关键技术研究
《中国科技成果》2019年第14期15-15,共1页付宜利 张福海 王树国 
国家自然科学基金项目(61203347,60275033)。
在医疗创伤中,由于手部解剖结构精细,治疗后康复周期长,因此,手部运动功能康复治疗已经成为现代康复医学和康复工程迫切需要解决的热点问题。而手部康复机器人系统将会克服传统方法的缺陷,更好地促进患者手部功能恢复,使恢复运动更加有...
关键词：康复机器人 创伤 技术 康复治疗 机器人系统 解剖结构 康复工程 康复医学 
基于强化学习的机器人路径规划算法被引量：50
《华中科技大学学报（自然科学版）》2018年第12期65-70,共6页张福海 李宁 袁儒鹏 付宜利 
黑龙江省自然科学基金资助项目(LC2017022)
提出了一种基于强化学习的机器人路径规划算法,该算法将激光雷达所获取的移动机器人周围障碍物信息与目标点所在方位信息离散成有限个状态,进而合理地设计环境模型与状态空间数目;设计了一种连续的报酬函数,使得机器人采取的每一个动作...
关键词：移动机器人 强化学习 路径规划 连续报酬函数 导航实验 
基于Kinect的类人机械臂关节运动直接示教被引量：13
《机器人》2017年第5期697-703,共7页王朝阳 曲家迪 张福海 王宇 付宜利 
国家自然科学基金(61673134);黑龙江省自然科学基金(LC2017022)
针对人机自然交互技术研究中人臂与机械臂的关节映射问题,提出了一种7自由度类人机械臂关节运动直接示教方法.该方法利用Kinect获取笛卡儿空间内人臂特征点的空间位置坐标,研究了一种基于肘部约束的冗余7自由度人臂逆运动学解法,求解得...
关键词：人机自然交互 直接示教 类人机械臂 KINECT 滤波 
手部康复机器人的人机交互系统设计被引量：1
《机械与电子》2017年第7期69-72,共4页牟洋 杨磊 张福海 付宜利 
国家自然科学基金项目(61203347)
针对创伤手指运动功能的康复,设计了一种基于Android的便携式虚拟现实康复设备,并与康复机械手联合实现对患手的康复,满足了康复过程中对多任务与趣味性的要求。同时,通过建立虚拟场景并引入碰撞检测机制,增加虚拟现实的真实感。最后,...
关键词：康复机械手 虚拟现实 ANDROID 碰撞检测 
一种串联机器人的全局参数优化设计方法被引量：1
《中国机械工程》2014年第16期2235-2239,共5页肖永飞 王学林 张福海 陈铁 付宜利 
国家自然科学基金资助项目(61203347);山东省科技发展计划项目(2012GGC01019));山东省自然科学基金资助项目(ZR2012FQ022)
针对串联机器人物理参数方程的非线性导致的只能对串联机器人进行局部优化的问题,提出了一种基于线性矩阵不等式的全局优化方法。该方法从串联机器人机构与控制协同设计的理念出发,通过将非线性动力学方程的求解转化为线性矩阵不等式的...
关键词：串联机器人 线性矩阵不等式 优化设计 物理参数 
一种七自由度冗余机械臂阻抗控制研究被引量：4
《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第S1期42-46,共5页华磊 张福海 付宜利 
国家自然科学基金资助项目(61203347);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20122302120047)
针对机械臂冗余关节阻抗的控制问题,提出了一种扩展的七自由度冗余机械臂阻抗控制方法.首先将操作空间和零空间的解组合构成一种扩展的增广操作空间;通过对增广操作空间进行解耦,分别得到七自由度冗余机械臂操作空间和零空间中所对应的...
关键词：冗余机械臂 阻抗控制 零空间 增广操作空间 解耦 优化 自由度 
外骨骼机械手控制系统设计被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第S1期320-323,共4页陈宏伟 张福海 付宜利 王翔宇 
国家自然科学基金资助项目(61203347);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HIT.NSRIF2013047);中国博士后科学基金资助项目(2013M531023)
针对脑卒中患者康复需求,研制了一种外骨骼机械手控制系统.该控制系统由现场可编程门阵列(FPGA)单芯片系统、传感器采集系统以及基于Android系统的人机交互软件组成.基于FPGA单芯片系统,通过力传感器、角度传感器和编码器实时采集外骨...
关键词：外骨骼机械手 控制系统 病人康复 人机交互 现场可编程门阵列 ANDROID 
惯性参数不确定的自由漂浮空间机器人自适应控制研究被引量：26
《航空学报》2012年第12期2347-2354,共8页张福海 付宜利 王树国 
国家自然科学基金(60975063);中央高校基本科研业务费专项资金(HIT.NSRIF.2013047)~~
针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力...
关键词：自由漂浮空间机器人 关节空间 笛卡儿空间 自适应控制 LYAPUNOV方法 
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