自由漂浮空间机器人

作品数：56被引量：313H指数：12
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
相关作者：王树国张福海付宜利梁斌徐文福更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学西北工业大学北京航空航天大学中国民航大学更多>>
相关期刊：《力学学报》《航空学报》《动力学与控制学报》《北京信息科技大学学报（自然科学版）》更多>>
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自由漂浮空间机器人捕获翻滚目标的力-位-型融合控制方法
《宇航学报》2024年第6期958-969,共12页梁斌 徐文福 王学谦 闫磊 
国家自然科学基金(62203140,92248304)。
翻滚目标捕获过程中,空间机器人的运动会对基座产生扰动、接触过程的冲击碰撞容易产生安全风险。因此,为了在捕获翻滚目标的同时抑制空间机械臂对基座的扰动和对目标的碰撞冲击,提出一种自由漂浮空间机器人力-位-型融合控制方法。首先...
关键词：在轨捕获 翻滚目标 空间机器人 多目标优化 力-位-型融合控制 
扩张状态观测器下的FFSR末端轨迹跟踪控制
《机械设计与制造》2022年第12期282-286,共5页陈志华 胡安正 
湖北省教育科学规划2019年度一般课题—人工智能视域下高职院校教学变革与创新机制研究(2019GB211)。
针对传统空间机器人控制方法需要测量角速度信息的问题,提出一种基于扩张状态观测器的优化控制方法,实现不确定条件下自由漂浮空间机器人(Free-Floating Space Robot,FFSR)末端轨迹跟踪控制。首先,在FFSR名义模型的基础上,考虑参数不精...
关键词：自由漂浮空间机器人 扩张状态观测器 状态黎卡提方程 末端轨迹跟踪控制 
空间机器人末端抗干扰优化控制方法
《机械设计与制造》2022年第11期243-247,共5页朱敏 陈山 
江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015C237)研究成果之一。
存在外部干扰以及模型参数不精确时,自由漂浮空间机器人(Free-floating Space Robot,FFSR)末端控制精度无法保证且输出力矩将明显增大,针对此问题提出了一种基于干扰观测器的优化控制方法。首先,根据拉格朗日方程和动量矩守恒定律获得了...
关键词：外部干扰 自由漂浮空间机器人 干扰观测器 优化控制方法 
自由漂浮空间机器人无逆运动学基于采样的运动规划被引量：1
《西北工业大学学报》2021年第5期1005-1011,共7页张红文 朱战霞 袁建平 
西北工业大学博士论文创新基金(CX2021049)资助。
自由漂浮空间机器人(free-floating space robot,FFSR)是进行在轨服务的重要工具,其基座姿态和关节角间存在复杂的一阶微分约束关系,进行运动规划时需直接考虑微分约束,这让其运动规划问题充满挑战。“先求逆运动学,再规划轨迹”的运动...
关键词：自由漂浮空间机器人 运动规划 基于采样的运动规划 非完整性 
基于动力学RRT^(*)的自由漂浮空间机器人轨迹规划被引量：12
《航空学报》2021年第1期169-178,共10页葛佳昊 刘莉 董欣心 田维勇 陆天和 
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹规划问题,提出了一种基于动力学RRT^(*)算法的FFSR轨迹规划方法。首先,建立了FFSR的运动学与动力学模型,将系统模型伪线性重构为状态空间模型,并设计了考虑位姿调整时长和能量消耗的加权目标函数;然后...
关键词：自由漂浮空间机器人 多目标规划 轨迹规划 动力学RRT* 障碍规避 
自由漂浮空间机器人运动规划的多项式插值法被引量：3
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2019年第4期17-23,29,共8页崔浩 戈新生 
国家自然科学基金资助项目(11732005)
当载体不受控时,机械臂和载体运动之间存在非完整约束。根据多体动力学理论建立自由漂浮空间机器人动力学模型,给定系统的初始和目标位形,选取空间机械臂关节耗散能最小为性能指标,运用多项式插值逼近机械臂关节运动轨迹,将插值多项式...
关键词：空间机器人 非完整运动规划 运动规划 多项式插值 最优控制 
空间机器人运行中回避奇异问题路径规划被引量：1
《计算机仿真》2019年第7期287-291,354,共6页孙占朋 王亮 
研究自由漂浮空间机器人回避奇异的路径规划问题,可使空间机器人运行中有效地解决反解问题。由于传统算法改变了矩阵特征值而带来路径规划的较大误差,为解决上述问题提出了一种动力学奇异转化为避免奇异值分解的迭代Tik honov 正则化解...
关键词：自由漂浮空间机器人 路径规划 奇异回避 反演问题 正则化 
基于机器人柔性毛刷的空间翻滚目标消旋被引量：7
《航空学报》2019年第5期273-281,共9页吴昊 孙晟昕 魏承 张海博 赵阳 
微小型航天器技术国防重点学科实验室开放基金(HIT.KLOF.MST.201703);空间智能控制技术重点实验室开放基金(ZDSYS-2017-07)~~
设计了一种柔性减速刷消旋机构,将其安装于七自由度机械臂的末端,通过与翻滚目标帆板之间的接触碰撞进行消旋。利用绝对节点坐标法推导了柔性减速刷的动力学模型,并对其接触碰撞进行分析。针对自由漂浮空间机器人动力学建模和基座姿态...
关键词：柔性减速刷 消旋 滑模控制 自由漂浮空间机器人 翻滚目标 
自由漂浮空间机器人轨迹跟踪的模型预测控制被引量：14
《控制理论与应用》2019年第5期687-696,共10页宁昕 武耀发 
国家自然科学基金项目(11402200);航天科技创新基金项目(GSR1572001)资助~~
针对传统控制方法难以解决自由漂浮空间机器人(free-floating space robot, FFSR)轨迹跟踪过程中的各类约束的问题,采用模型预测控制对自由漂浮空间机器人的轨迹跟踪问题进行了研究.在自由漂浮空间机器人拉格朗日动力学模型的基础上,建...
关键词：自由漂浮空间机器人 扩展状态空间 拉盖尔模型 模型预测控制 
基于控制变量参数化方法的自由漂浮空间机器人路径规划被引量：15
《光学精密工程》2019年第2期372-378,共7页张旭 曾祥鑫 郎博 
国家自然科学基金资助项目(No.11472090)
针对自由漂浮空间机器人传统路径规划方法对基座卫星扰动较大的问题,提出了一种基于控制变量参数化的路径规划方法。该方法将路径规划问题转化成以基座姿态扰动最小为目标函数并满足一系列约束条件的最优控制问题,并采用控制变量参数化...
关键词：自由漂浮空间机器人 姿态扰动 控制变量参数化 路径规划 
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