非完整运动规划

作品数：32被引量：186H指数：7
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自由漂浮空间机器人运动规划的多项式插值法被引量：3
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2019年第4期17-23,29,共8页崔浩 戈新生 
国家自然科学基金资助项目(11732005)
当载体不受控时,机械臂和载体运动之间存在非完整约束。根据多体动力学理论建立自由漂浮空间机器人动力学模型,给定系统的初始和目标位形,选取空间机械臂关节耗散能最小为性能指标,运用多项式插值逼近机械臂关节运动轨迹,将插值多项式...
关键词：空间机器人 非完整运动规划 运动规划 多项式插值 最优控制 
基于Gauss伪谱法的欠驱动航天器姿态优化控制被引量：3
《应用数学和力学》2017年第12期1319-1330,共12页易中贵 戈新生 
国家自然科学基金(11472058)~~
现代航天器一般可以通过三正交反作用动量飞轮对其进行姿态机动控制并任意定位.研究了当其中某一个动量飞轮失效而不能输出完整三轴控制力矩时的欠驱动航天器姿态优化控制问题.在系统动量矩等于零时,其姿态控制问题可以转化为无漂移系...
关键词：欠驱动航天器 GAUSS伪谱法 姿态优化控制 非完整运动规划 非线性规划 
基于动态规划的机器人运动规划最优控制被引量：2
《控制工程》2017年第11期2374-2379,共6页赵金刚 戈新生 
国家自然科学基金(11472058)
针对轮式移动机器人运动规划的非完整性问题,采用自适应动态规划(Adaptive Dynamic Programming,ADP)方法求解其最优控制。通过建立轮式机器人的动力学模型,选取状态变量和控制变量,将其转化为对动态规划问题的求解。根据自适应动态规...
关键词：轮式机器人 非完整运动规划 最优控制 自适应动态规划 神经网络 
动态规划求解空间双臂机器人非完整运动最优控制问题被引量：8
《力学季刊》2016年第2期225-233,共9页赵金刚 戈新生 
国家自然科学基金(11472058)
通过自适应动态规划研究自由漂浮空间双臂机器人运动的最优控制问题.针对空间双臂机器人的非完整性运动,采用自适应动态规划(Adaptive Dynamic Programming,ADP)方法求解其最优控制问题.根据多体动力学理论,推导了载体位置、姿态均无控...
关键词：空间机械臂 非完整运动规划 最优控制 自适应动态规划 神经网络 
基于Gauss伪谱法的移动机器人非完整运动规划
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2016年第1期23-27,共5页董雪仰 戈新生 陈凯捷 
国家自然科学基金项目(11472058)
针对轮式移动机器人中存在的非完整约束导致的系统控制及规划难度较高的问题,采用Gauss伪谱法求解最优控制的数值计算问题。通过建立移动机器人系统模型,确定系统约束及性能指标函数,将状态变量和控制变量在一系列Gauss点上离散,并以这...
关键词：轮式机器人 非完整运动规划 GAUSS伪谱法 最优控制 
基于Legendre伪谱法的空间机器人姿态运动的最优控制被引量：3
《国际航空航天科学》2015年第4期77-83,共7页陈凯捷 戈新生 
中国国家自然科学基金(No. 11472058)。
采用Legendre伪谱法研究自由漂浮双臂空间机器人姿态运动最优控制问题。首先,根据系统动量矩守恒关系,对自由漂浮并带有双臂的平面型空间机器人建立动力学模型,并以系统关节的耗散能为性能指标,给出其最优控制问题描述。然后,利用Legen...
关键词：空间机器人 LEGENDRE伪谱法 非完整运动规划 最优控制 
跳跃机器人非完整运动规划的数值算法研究被引量：3
《制造业自动化》2013年第13期86-89,共4页杨莉莉 
山东省科技发展计划项目(2012YD03009)
讨论了一种带有非完整约束特性的跳跃机器人姿态运动的最优控制问题。当跳跃机器人系统无外力矩作用时,其相对于总质心的角动量守恒而成为非完整系统。这类系统运动规划的控制问题,由于非完整约束的不可积特性而比一般系统要复杂得多。...
关键词：跳跃机器人 非完整运动规划 最优控制 遗传算法 
基于免疫进化算法的轮式移动机器人非完整运动规划
《数字技术与应用》2012年第3期99-101,共3页李晓敏 
本文阐述了轮式移动机器人非完整运动的最优规划问题,在系统的非完整特性基础上,将轮式移动机器人的运动规划转化为非线性系统最优控制问题。在最优控制中引入了人工免疫算法,替代了传统的迭代方法,提出了基于人工免疫算法的非完整运动...
关键词：移动机器人 非完整约束 运动规划 人工免疫算法 
基于多项式插值的自由漂浮空间机器人轨迹规划粒子群优化算法被引量：20
《宇航学报》2011年第7期1516-1521,共6页石忠 王永智 胡庆雷 
国家自然科学基金(60774062、61004072);高等学校博士学科点专项科研基金(20070213061);教育部留学回国人员科研启动基金;黑龙江省留学回国人员科学基金(LC08C01);中央高校基本科研业务费专项资金(HIT.NSRIF.2009003);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金(2010RFLXG001)
针对自由漂浮空间机器人轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合的非完整运动规划方法。首先,通过对系统非完整约束条件进行分析,给出了以机械臂关节角耗散能为目标函数的轨迹最优控制算法;并采用高阶多项式插值方...
关键词：自由漂浮 空间机器人 多项式插值 粒子群优化算法 非完整运动规划 
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划被引量：7
《清华大学学报（自然科学版）》2008年第11期1911-1914,1918,共5页张福海 付宜利 王树国 冉治通 
国家自然科学基金资助项目(60675051);长江学者和创新团队发展计划资助项目
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了...
关键词：自由飘浮空间机器人 载体姿态无扰 非完整运动规划 关节空间 
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