冉治通

作品数：2被引量：15H指数：2
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文主题：自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵非完整运动规划关节空间自由飘浮空间机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《宇航学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金长江学者和创新团队发展计划更多>>
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载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划被引量：7
《清华大学学报（自然科学版）》2008年第11期1911-1914,1918,共5页张福海 付宜利 王树国 冉治通 
国家自然科学基金资助项目(60675051);长江学者和创新团队发展计划资助项目
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了...
关键词：自由飘浮空间机器人 载体姿态无扰 非完整运动规划 关节空间 
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究被引量：11
《宇航学报》2008年第6期1858-1864,共7页付宜利 张福海 王树国 冉治通 
国家自然科学基金(60675051)
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由...
关键词：自由漂浮空间机器人 载体姿态无扰 广义雅可比矩阵 动力学奇异性 
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