自由飘浮空间机器人

作品数：8被引量：28H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：马宏绪税海涛付宜利张福海王树国更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学国防科学技术大学北京邮电大学北京航空航天大学更多>>
相关期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《机械设计》《自动化技术与应用》《北京邮电大学学报》更多>>
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空间机械臂位形与基座姿态协同控制研究被引量：6
《宇航学报》2011年第8期1708-1714,共7页税海涛 李迅 马宏绪 
针对自由飘浮空间机械臂与基座的运动耦合问题,提出了一种基于不变流形的机械臂位形与基座姿态协同控制算法。在分析了系统可控性的基础上,构造了线性状态反馈下系统的不变流形,并设计了分段连续的镇定控制器。该控制器先将系统状态镇...
关键词：自由飘浮空间机器人 协同控制 不变流形 
自由飘浮空间机器人地面实验系统被引量：1
《宇航学报》2010年第12期2807-2812,共6页邓启文 韦庆 
针对空间机器人的运动的地面模拟,基于运动学等效原理提出一种用固定基座机器人模拟空间机器人运动的方法。运用该方法,在地面用两个基座固定的六自由度工业机器人组建了一套空间机器人的地面模拟系统。应用该系统成功模拟了自由飘浮空...
关键词：空间机器人 自由飘浮 广义雅可比矩阵 运动学等效 
自由飘浮空间机器人笛卡尔避奇异运动规划被引量：7
《华中科技大学学报（自然科学版）》2009年第11期5-8,17,共5页吴剑威 史士财 刘宏 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z228)
为了解决自由飘浮空间机器人笛卡尔运动规划过程中由动力学奇异而导致的关节速度无限大或无法计算的问题,提出了一种基于奇异值分解的高精度避奇异运动规划算法.在传统阻尼最小方差的基础上,利用奇异值分解将阻尼系数从固定量转化为随...
关键词：自由飘浮空间机器人 运动规划 动力学奇异 阻尼最小方差 奇异值分解 
自由飘浮空间机器人运动规划研究综述被引量：2
《自动化技术与应用》2009年第11期1-6,共6页税海涛 彭胜军 马宏绪 
本文介绍了自由飘浮空间机器人的运动学特性;从避奇异点规划、姿态调整规划和协同控制规划三个方面总结了自由飘浮空间机器人的运动规划研究现状,并对现有方法的局限性进行了分析;最后给出了自由飘浮空间机器人运动规划下一步需要研究...
关键词：自由飘浮空间机器人 运动规划 避奇异点 姿态调整 协同控制 
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划被引量：7
《清华大学学报（自然科学版）》2008年第11期1911-1914,1918,共5页张福海 付宜利 王树国 冉治通 
国家自然科学基金资助项目(60675051);长江学者和创新团队发展计划资助项目
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了...
关键词：自由飘浮空间机器人 载体姿态无扰 非完整运动规划 关节空间 
漂浮基空间机器人关节驱动力矩求解的Newton-Euler正交方法被引量：3
《北京邮电大学学报》2007年第3期11-14,共4页张延恒 孙汉旭 贠超 贾庆轩 
国家"863计划"项目(2005AA742050)
空间微重力环境下,空间机器人安装基座不固定,机械臂与安装基座之间存在运动学和动力学耦合作用.针对地面机器人的关节力矩计算方法不能直接用于空间机器人的研究中,根据空间机器人自由漂浮状态时系统动量守恒的特点,采用Newton-Euler...
关键词：自由飘浮空间机器人 Newton-Euler正交 关节力矩 
空间自由漂浮机器人运动计算机仿真被引量：2
《机械设计》2007年第1期9-12,共4页张延恒 孙汉旭 贠超 贾庆轩 
国家高技术发展计划863计划资助项目(2005AA742050)
通过对空间自由漂浮机器人系统的运动特性的分析,建立了基于视觉反馈的实时目标跟踪控制算法,构建了基于实际电机的关节电机闭环控制模型。并在VC环境下建立了一个基于Open GL的机器人可视化仿真系统,利用该系统建立动力学模型。该仿真...
关键词：自由飘浮空间机器人 计算机仿真 视觉反馈 
自由飘浮空间机器人准刚性分解运动轨迹控制与仿真
《国防科技大学学报》1996年第3期20-24,共5页刘新建 张彭 唐乾刚 
研究轨道空间机器人操作时，基座处于自由飘浮状态的手爪准刚性运动直角坐标轨迹的分解运动控制，重点分析了广义雅可比矩阵的计算，并进行了空间单手３—ＤＯＦ的仿真，该方法可相应推广到开链多手。
关键词：空间机器人 分解运动控制 自由飘浮 仿真 
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