自由飘浮空间机器人运动规划研究综述  

A Review on Motion Planning for Free-Floating Space Robots

作　　者：税海涛[1] 彭胜军[1] 马宏绪[1] 

机构地区：[1]国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073

出　　处：《自动化技术与应用》2009年第11期1-6,共6页Techniques of Automation and Applications

摘　　要：本文介绍了自由飘浮空间机器人的运动学特性;从避奇异点规划、姿态调整规划和协同控制规划三个方面总结了自由飘浮空间机器人的运动规划研究现状,并对现有方法的局限性进行了分析;最后给出了自由飘浮空间机器人运动规划下一步需要研究的问题与解决思路。Kinematic characteristics of Free-Floating Space Robots were introduced firstly, then motion planning methods for avoiding singularities, adjusting attitude of the base, coordinated control were reviewed. At last, some important research directions were proposed.

关 键 词：自由飘浮空间机器人 运动规划 避奇异点 姿态调整 协同控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]