自由飘浮空间机器人准刚性分解运动轨迹控制与仿真  

The Quasi-Rigid Resolved Motion Control and Simulation for Free-floating Space Robot

作　　者：刘新建[1] 张彭 唐乾刚[1] 

机构地区：[1]国防科技大学自动控制系,国防科技大学航天技术系

出　　处：《国防科技大学学报》1996年第3期20-24,共5页Journal of National University of Defense Technology

摘　　要：研究轨道空间机器人操作时，基座处于自由飘浮状态的手爪准刚性运动直角坐标轨迹的分解运动控制，重点分析了广义雅可比矩阵的计算，并进行了空间单手３—ＤＯＦ的仿真，该方法可相应推广到开链多手。The paper investigated the quasi-rigid resolved motion control for freefloating space manipulators when the base is not fixed,especially the generalized Jacobin matrix applied, and one simulating example.

关 键 词：空间机器人 分解运动控制 自由飘浮 仿真 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]