自由飘浮空间机器人地面实验系统  

A Ground Experimental System for Free-Floating Space Robot

作　　者：邓启文[1] 韦庆[2] 

机构地区：[1]国防科学技术大学武器装备发展研究中心,长沙410073 [2]国防科学技术大学机电工程与自动化学院,长沙410073

出　　处：《宇航学报》2010年第12期2807-2812,共6页Journal of Astronautics

摘　　要：针对空间机器人的运动的地面模拟,基于运动学等效原理提出一种用固定基座机器人模拟空间机器人运动的方法。运用该方法,在地面用两个基座固定的六自由度工业机器人组建了一套空间机器人的地面模拟系统。应用该系统成功模拟了自由飘浮空间机器人捕获自由运动目标的运动,实验结果证明了该方法的有效性。To simulate the motion of space robot with fixed-based robot on ground,a method based on the equivalent principle of kinematics is proposed.Based on this method,a simulation system of space robot is set up with two general fixed-based six DOF industry robots.With the system,the motion of free-floating space robot for capturing a free motion target is simulated.The experiment results demonstrate the validity of this simulation method.

关 键 词：空间机器人 自由飘浮 广义雅可比矩阵 运动学等效 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]