韦庆

作品数：41被引量：244H指数：8
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供职机构：国防科学技术大学更多>>
发文主题：机器人机械手遥操作透明性混合控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《控制工程》《自动化学报》《舰船电子工程》《宇航学报》更多>>
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液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法被引量：4
《国防科技大学学报》2017年第1期142-147,共6页郎琳 许佳奇 张献鹏 王剑 马宏绪 韦庆 
国家自然科学基金资助项目(61473304);国家863计划资助项目(2015AA042202)
为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实...
关键词：四足机器人 对角小跑 动力学模型 落足点控制 关节角速度优化 
接触力控制的单腿机器人姿态控制被引量：1
《国防科技大学学报》2015年第2期112-116,共5页侯文琦 王剑 韦庆 马宏绪 
国家863计划资助项目(2011AA040801);国防科技大学博士生跨学科联合培养计划资助项目(kxk140101)
为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间...
关键词：ACROBOT 姿态控制 接触力控制 滑动 多环控制 
双边遥操作系统操作性能度量频域指标被引量：3
《宇航学报》2011年第4期823-828,共6页侯志林 韦庆 韩大鹏 安宏雷 
在双边遥操作控制系统的设计中,如何分析和评价遥操作系统的操作性能是一个至关重要的问题。利用频域分析方法,引入了一种新的遥操作系统操作性能度量指标,运用该指标分析了Anderson无源性遥操作系统的操作性能,并针对单边时延条件下的...
关键词：双边遥操作 频域 透明性 跟踪性 Anderson算法 
自由飘浮空间机器人地面实验系统被引量：1
《宇航学报》2010年第12期2807-2812,共6页邓启文 韦庆 
针对空间机器人的运动的地面模拟,基于运动学等效原理提出一种用固定基座机器人模拟空间机器人运动的方法。运用该方法,在地面用两个基座固定的六自由度工业机器人组建了一套空间机器人的地面模拟系统。应用该系统成功模拟了自由飘浮空...
关键词：空间机器人 自由飘浮 广义雅可比矩阵 运动学等效 
基于3T并联机构的遥操作实验系统研究
《微计算机信息》2010年第23期134-135,128,共3页周晗 韦庆 
建立了一种三自由度并联机构模型,在对其机构分析的基础上,建立了ADMAS虚拟样机模型。主端虚拟样机模型和从端机械手模型可通过MATLAB/Simulink模块连接,构成主从端遥操作机器人仿真实验系统。采用从手力反馈双边PD控制算法,设定主从端...
关键词：遥操作 并联机构 双边控制 时延 
一种混联式力反馈手控器设计及运动学仿真被引量：2
《计算机仿真》2010年第1期174-176,221,共4页安宏雷 韦庆 韩大鹏 
遥操作机器人力反馈手控器是遥操作系统中非常关键的部分。使用少自由度并联机构设计的混联式手控器具有串联机构和并联机构两者的优点,是手控器设计的热点方向。研制满足位置控制的大位移力反馈手控器时,平衡工作空间和机构刚度指标非...
关键词：遥操作 手控器 运动学 仿真 
一种基于李群方法的新型三维制导律设计被引量：23
《航空学报》2009年第3期468-475,共8页韩大鹏 孙未蒙 郑志强 韦庆 
国家自然科学基金(60374006);国防科技大学优秀研究生创新基金(B070304)
使用李群方法设计了一种新型三维制导律。在俯仰、偏航通道之间存在强耦合关系时,基于双通道解耦的假设构造三维制导律变得困难,而基于李群方法则可以在不进行通道解耦的条件下进行制导律设计。本文首先基于矢量建立了三维制导的一般运...
关键词：制导 比例导引 李群 比例-微分控制 飞行器 飞行控制 
地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法
《控制工程》2009年第1期88-90,99,共4页韩大鹏 韦庆 孙未蒙 李泽湘 
国家自然科学基金资助项目(69975023);国防科技大学优秀研究生创新基金资助项目(B070304)
针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律。在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性。基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定...
关键词：运动控制 地面机器人 非完整系统 
基于RTW的空间机器人遥操作实时仿真系统
《计算机仿真》2008年第10期65-68,共4页李宽 韩大鹏 韦庆 
国家863计划(2006AA704107)
搭建了一套实时仿真系统以作为空间机器人遥操作的研究平台。系统以两台PC机分别模拟主从端的运行情况,主端PC连接通用力反馈游戏手柄作为主手输入设备,从端PC挂接嵌入式处理器(PC/104)用作空间机械手的实时仿真;主从端信号传输时延根据...
关键词：遥操作 实时仿真 实时工具箱 时延 
任务空间实时轨迹规划的旋量方法被引量：7
《机器人》2008年第4期304-310,共7页韩大鹏 韦庆 杨乐平 李泽湘 
国家863计划资助项目(2007AA704114)
基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法.该算法借鉴了机器人制导的设计思想,以空间机器人目标捕获为应用背景,可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划.首先给出了矢量的旋量表示方法,在此基础上设计了一种类似...
关键词：任务空间 轨迹规划 机器人制导 空间机器人 目标捕获 
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